[发明专利]一种基于无人船的自动定深装置、检测系统和作业方法

说明书

本发明提供一种基于无人船的自动定深装置、具有该自动定深装置的无人水上检测系统以及利用该无人水上检测系统进行水样采集和检测的作业方法。自动定深装置包括控制器、云台、固定架、电推杆和压力传感器，所述固定架铰接于云台上并受云台控制转动，所述电推杆装配于固定架上，所述压力传感器装配于电推杆的伸缩端，所述控制器分别与云台、电推杆和压力传感器形成连接。可以根据作业需求，精确带动探头到达设定的入水深度，并可根据压力传感器自动微调补偿波浪对载具的起伏影响，始终将探头精确保持在确定的深度水层中持续工作，实现无人水上检测。

技术领域

本发明涉及无人水样采集和检测领域，具体涉及一种基于无人船的自动定深装置、具有该自动定深装置的检测系统以及利用该检测系统进行水样采集和检测的作业方法。

背景技术

目前不论是浮标式水质检测装置还是无人船水质检测装置都没有精确选择水深，进而进行水质数据采集或水样提取的功能。只能采取人工定深的单次作业方式进行水质数据提取或水样提取，或者通过无人船对表层水体进行实时监控，无法实现对水体真正的原位实时监测，以及对全水域水层的全数据获取。

发明内容

为此，本发明提供一种基于无人船的自动定深装置、具有该自动定深装置的无人水上检测系统以及利用该无人水上检测系统进行水样采集和检测的作业方法，有效解决上述问题。

为实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：

一种基于无人船的自动定深装置，包括控制器、云台、固定架、电推杆和压力传感器，所述云台用于固定至无人船上，所述固定架铰接于云台上并受云台控制转动，所述电推杆装配于固定架上，所述压力传感器装配于电推杆的伸缩端，所述控制器分别与云台、电推杆和压力传感器形成连接。

进一步的，所述固定架呈U型结构，所述固定架套于云台上，其二侧壁同时与云台进行铰接。

进一步的，所述固定架上固定有平行于电推杆的伸缩轴线的滑轨，所述滑轨固定装配有固定座，所述电推杆固定于所述固定座上。

进一步的，所述固定座的数量为多个，多个固定座同时固定连接所述电推杆。

进一步的，所述固定座上开设有固定套孔，所述电推杆固定套接于所述固定座的固定套孔内。

进一步的，所述电推杆的伸缩端固定有一支架，所述压力传感器装配于电推杆的伸缩端上的支架上。

进一步的，所述支架具有一位于中心位置的第一安装孔以及位于第一安装孔外围的第二安装孔，所述压力传感器装配于第二安装孔上。

一种检测系统，为无人水上检测系统，包括上述所述的基于无人船的自动定深装置和水样采集检测器，所述水样采集检测器装配于电推杆的伸缩端，并与控制器连接，所述控制器通过无线通信模块与远程端实现通信连接。

一种检测作业方法，为无人水上检测作业方法，包括如下步骤：

A1，提供上述所述的无人水上检测系统，远程端通过无线通信模块与无人水上检测系统的控制器实现通信连接；

A2，通过远程端提供作业信号，控制器接收信号后，控制云台作业，云台驱动固定架转动，而使电推杆对准待测水面；

A3，通过远程端设定检测深度，控制器接收信号后，控制电推杆伸出，使压力传感器和水样采集检测器浸入水中，到达预设水深；

A4，压力传感器感应水压并输出至控制器，控制器通过检测的水压值确定实际水深，并实时控制电推杆伸缩，实现实时调整深度；

A5，水样采集检测器采集水样并检测水样数据，并将水样数据输出至控制器，控制器通过无线通信模块将水深值和对应的水样数据传输至远程端。

通过本发明提供的技术方案，具有如下有益效果：