[发明专利]一种化学放能反应驱动的柔性执行器

权利要求书

1.一种化学放能反应驱动的柔性执行器，其特征在于包括

执行器主体，所述执行器主体包括执行骨架（2）和柔性执行膜（1），柔性执行膜（1）内部具有中空流体通道（4），执行骨架（2）沿中空流体通道（4）长度方向设置于其内并将中空流体通道（4）分隔成前后两部分；

执行终端（6），所述执行终端（6）设置于执行器主体上端，其用以完成所要执行的命令；以及

底座（5），所述底座（5）用以对执行器主体的下端进行固定，其内部设置气源模块（501）和激励模块（502），气源模块（501）用以为中空流体通道（4）提供燃料气体，激励模块（502）用以点燃输入中空流体通道（4）内的燃料气体，使点燃后产生的气压驱动执行器主体活动；

所述执行骨架（2）包括柔性骨干（202）和设置于柔性骨干（202）尾端的刚性支架（203），刚性支架（203）和柔性骨干（202）左右两侧对称布置若干柔性骨分支（201），刚性支架（203）与底座（5）固定配合，柔性骨干（202）头端与执行终端（6）固定，所述柔性骨干（202）采用变刚度柔性材料制成，从其远离刚性支架（203）一端到接近刚性支架（203）一端，刚度逐渐变大；

所述执行器主体包括依次相连的固定段（7）、支撑段（8）和载物段（9），支撑段（8）和载物段（9）均为圆弧结构，两个圆弧结构外切，支撑段（8）的圆弧结构开口朝下，载物段（9）的圆弧结构开口朝上，支撑段（8）的圆弧结构直径大于载物段（9）的圆弧结构直径，支撑段（8）和载物段（9）在燃料气体点燃后会发生形变从而促进执行器主体的活动。

2.根据权利要求1所述的一种化学放能反应驱动的柔性执行器，其特征在于所述底座（5）的顶部设置用以与刚性支架（203）固定配合的连接端口（503）。

3.根据权利要求1或2所述的一种化学放能反应驱动的柔性执行器，其特征在于所述柔性执行膜（1）为变刚度柔性材料制成，其前侧部表面刚度和后侧部表面刚度一个大一个小，且两者的表面刚度各自均匀。

4.根据权利要求1或2所述的一种化学放能反应驱动的柔性执行器，其特征在于所述气源模块（501）可以同时为中空流体通道（4）的前后两部分提供燃料气体，也可在中空流体通道（4）的前后两部分中择一为其提供燃料气体。

5.根据权利要求1或2所述的一种化学放能反应驱动的柔性执行器，其特征在于所述中空流体通道（4）末端设置有单向阀。

6.根据权利要求1或2所述的一种化学放能反应驱动的柔性执行器，其特征在于所述执行终端（6）为真空吸盘、抓手机构、压块、切割机构中的一种。