[发明专利]控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，具备：

至少一个动作单元；

程序存储部，其存储有对与所述至少一个动作单元有关的多个动作进行规定的程序；

程序执行部，其执行所述程序；

动作执行部，其使所述至少一个动作单元按照所述程序进行动作；以及

动作单元管理部，其管理所述程序的控制权，

其中，所述动作单元管理部在从所述程序中的一个程序调用不同的程序时，获取调用目的地中规定的动作单元的组的控制权，并释放该动作单元的组以外的控制权。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述动作单元是至少一个机器人、至少一个作业工具、至少一个行走轴、至少一个定位器或者它们的组合。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，

还具备并行执行部，该并行执行部并行地执行对被所述动作单元管理部释放的动作单元的组进行了规定的程序。