[发明专利]飞行器共振分析方法、装置、计算机设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种飞行器共振分析方法，其特征在于，包括：

获取飞行器的飞行数据日志，所述飞行数据日志包括所述飞行器在多个帧的飞行参数；

根据所述多个帧的飞行参数确定震动时间范围；

判断在所述震动时间范围内所述飞行器的电机转速是否在预设共振电机转速范围内；

若是，则判定所述震动时间范围内为目标震动时间范围，所述飞行器在所述目标震动时间范围内发生共振；

若否，则判定所述飞行器在所述震动时间范围内仅震动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述震动时间范围包括震动起始帧和震动结束帧，所述多个帧的飞行参数包括每个所述帧的震动值；

所述根据所述多个帧的飞行参数确定震动时间范围的步骤，包括：

按照所述飞行数据日志确定的顺序，依次判断所述多个帧中是否存在所述震动起始帧，其中，所述震动起始帧的震动值与所述震动起始帧前一帧的震动值的差值大于第一预设震动差阈值；

当获取所述震动起始帧时，依次判断剩余帧中是否存在所述震动结束帧，其中，所述剩余帧为所述多个帧中所述震动起始帧之后的所有帧，所述震动结束帧的震动值与所述震动结束帧的前一帧的震动值的差值大于第二预设震动差阈值，所述震动结束帧的震动值与所述震动起始帧的前一帧的震动值的差值大于第三预设震动差阈值；

根据所述震动起始帧和所述震动结束帧得到所述震动时间范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个帧的飞行参数还包括每个所述帧的仿地高度、电机转速和控制功率；

所述判断在所述震动时间范围内所述飞行器的电机转速是否在预设共振电机转速范围内的步骤，包括：

当所述震动结束帧的仿地高度不为零时，判断所述震动起始帧和所述震动结束帧是否为相邻帧，且所述震动起始帧的震动值和所述震动结束帧的震动值的差值是否大于第四预设震动差阈值；

若是，则当所述震动起始帧的前一帧的电机转速在所述预设共振电机转速范围内，且所述震动起始帧的前一帧的控制功率在预设共振电机控制功率范围内时，判定所述飞行器的电机转速在预设共振电机转速范围内；

若否，则当所述震动起始帧和所述震动结束帧之间的差值在预设帧数差值范围内，且所述震动起始帧的震动值和所述震动结束帧的震动值的差值大于第五预设震动差阈值，所述震动起始帧的电机转速和所述震动起始帧的前一帧的电机转速均在所述预设共振电机转速范围内，所述震动起始帧的控制功率和所述震动起始帧的前一帧的控制功率均在预设共振电机控制功率范围内时，判定所述飞行器的电机转速在预设共振电机转速范围内。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述当所述震动结束帧的仿地高度不为零时，判断所述震动起始帧和所述震动结束帧是否为相邻帧的步骤之前，所述方法包括：

判断所述震动结束帧的电机转速和所述震动结束帧的前一帧的电机转速是否在正常范围内；

若是，则执行所述当所述震动结束帧的仿地高度不为零时，判断所述震动起始帧和所述震动结束帧是否为相邻帧的步骤；

若否，则判定所述飞行器的电机转速异常。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个帧的飞行参数还包括每个所述帧的飞行状态、目标飞行高度和垂直速度；

在所述判断在所述震动时间范围内所述飞行器的电机转速是否在预设共振电机转速范围内的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述震动起始帧的所述飞行状态；

确定所述震动起始帧的所述飞行状态对应的实际飞行高度；

当所述震动起始帧的所述实际飞行高度和所述目标飞行高度的差值小于预设飞行高度差值，且所述震动起始帧的垂直速度不超过预设加速度阈值时，执行所述判断在所述震动时间范围内所述飞行器的电机转速是否在预设共振电机转速范围内的步骤。