[发明专利]整体返航路径规划方法、规划系统、储存介质及无人机

权利要求书

1.一种无人机编队整体返航路径规划方法，其特征在于，所述无人机编队整体返航路径规划方法包括：

收到整体返航召回指令；

判断无人机编队目前状态和空间位置；

确定返航位置；

建立返航模型，计算整体返航路径；

将路径发送至无人机编队，进行返航飞行；

所述建立返航模型，包括：

建立空间直角坐标系W；W的三个轴x_W,y_W,z_W分别指向东，南和天空；空间中的无人机位置表示为(x,y,z)，单位为m；

基于建立的空间直角坐标系，建立无人机编队位置模型、无人机编队路径模型、无人机返航路径模型；

所述建立无人机编队位置模型，包括：

n架无人机，则无人机编队的初始队形位置表示为：

S＝[S₁,S₂,S₃,...,S_n]；

无人机编队的终点队形位置表示为：

E＝[E₁,E₂,E₃,...,E_n]；

无人机编队在某一时刻t的队形位置表示为：

M_t＝[M_t1,M_t2,M_t3,...,M_tn]；

其中，S_n,E_n,M_tn均为W中的位置点；

由此，无人机编队的目标为：队形从S变为E；

所述建立无人机编队路径模型，包括：

假设在整个队形变化中，共规划了p个路径点，则过程中的无人机编队的所有路径可表示为：

所述建立无人机返航路径模型，包括：

当无人机编队需要整体返航时，则需要从当前状态规划所有无人机的返航路径；假如在时刻t开始规划动态返航路径，无人机编队返航路径长度为q，返航路径可表示为B；

所述计算整体返航路径，包括：

(1)确定无人机编队当前位置B_i；

(2)计算当前无人机目标点位置S_i；

(3)计算下一路径点；

(4)重复步骤(2)-步骤(3)，直到编队中n个无人机均完成计算下一路径点；

(5)重复步骤(1)-步骤(4)，直到编队无人机均到达返航位置B_q＝S；

所述无人机编队整体返航路径规划系统包括：

指令接收模块，用于进行整体返航召回指令的接收；

编队状态确定模块，用于判断无人机编队目前状态；

无人机定位模块，用于对无人机当前的空间位置进行确定；

返航位置确定模块，用于确定无人机的返航位置；

返航模型构建模块，用于建立无人机返航模型；

返航路径规划模块，用于进行整体返航路径的规划；

信号发送模块，用于将规划的整体返航路径发送至无人机编队，进行返航飞行。

2.一种计算机可读存储介质，储存有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1所述无人机编队整体返航路径规划方法。

3.一种无人机，其特征在于，所述无人机执行如权利要求1所述无人机编队整体返航路径规划方法。