[发明专利]一种二级行星齿轮系传动的可双向变形足-蹼结构

权利要求书

1.一种二级行星齿轮系传动的可双向变形足-蹼结构，其特征在于，包括动力输出模块（1）、收线控制模块（2）、可变形足-蹼模块（3）以及底座模块（4），所述底座模块（4）上安装有动力输出模块（1）和收线控制模块（2），所述动力输出模块（1）和收线控制模块（2）之间设置有二级行星轮系，所述收线控制模块（2）控制可变形足-蹼模块（3）变形；

所述动力输出模块（1）用于负责驱动可变形足-蹼模块（3）的转动，动力输出模块（1）包括驱动电机（101），所述驱动电机（101）通过电机支座（102）固定到底座（401）上，驱动电机（101）输出轴通过联轴器（103）与动力输出轴（106）一端连接，动力输出轴（106）另一端连接可变形足-蹼模块（3），动力输出轴（106）利用轴承支承安装在底座（401）上；

所述二级行星轮系包括后端行星轮系和前端行星轮系，所述后端行星轮系和前端行星轮系共用一个行星架（107），后端行星轮系和前端行星轮系可同步运动，后端行星轮系包括后太阳轮（108），所述动力输出轴（106）与后端行星轮系的后太阳轮（108）采用螺栓连接紧固，实现运动同步，后太阳轮（108）和后行星轮（105）啮合，后行星轮（105）和后齿圈（109）啮合，后齿圈（109）固定在底座（401）上，前端行星轮系包括前太阳轮（206），前太阳轮（206）与前行星轮（204）啮合，前行星轮（204）与前齿圈（203）啮合，前太阳轮（206）与绕线轴（205）通过螺栓连接，实现运动同步，绕线轴（205）中空，动力输出轴（106）从其中穿出。

2.根据权利要求1所述的一种二级行星齿轮系传动的可双向变形足-蹼结构，其特征在于，所述收线控制模块（2）用于改变可变形足-蹼模块（3）的形状，完成C形足与蹼形足的转变，所述收线控制模块（2）包括收线电机（201），收线电机（201）通过底座（401）上的安装孔，利用螺栓固定安装在底座（401）上，收线电机（201）的输出轴连接收线驱动齿轮（202），收线驱动齿轮（202）与前端行星轮系的前齿圈（203）的外圈齿轮啮合，驱动前齿圈（203）运动，所述前太阳轮（206）与绕线轴（205）相连，通过固定在绕线轴（205）上的绕线盘（301），将钢丝绳收紧，可变形足-蹼模块（3）完成变形。

3.根据权利要求1所述的一种二级行星齿轮系传动的可双向变形足-蹼结构，其特征在于，所述可变形足-蹼模块（3）包括弹簧钢（307）、端块（306）、连接块（305）以及连接块底座（304），所述端块（306）从弹簧钢（307）一端开始布置，左右对称安装在弹簧钢（307）上并用螺栓螺母固定，所述连接块（305）左右对称固定在弹簧钢（307）的另一端，连接块（305）与连接块底座（304）相连，连接块底座（304）一侧有通孔，通过通孔安装在绕线轴（205）上，另一侧通过螺纹孔与第三联轴器（302）相连，并固定到收线轴上，用于实现可变形足-蹼模块（3）的固定。

4.根据权利要求3所述的一种二级行星齿轮系传动的可双向变形足-蹼结构，其特征在于，所述端块（306）与连接块（305）中部有小孔，钢丝绳从最末端端块（306）的小孔穿入，从连接块（305）上端孔中穿出，再穿过连接块底座（304）上的孔，连接到绕线盘（301）上。

5.根据权利要求1所述的一种二级行星齿轮系传动的可双向变形足-蹼结构，其特征在于，所述底座（401）采用3D打印的一个整体结构，底座（401）上分别有安装驱动电机（101）和收线电机（201）的电机安装座，并且通过凸出的圆台结构实现后齿圈（109）的固定安装，底座（401）外侧设置底座前板（402），底座前板（402）用于实现行星轮系的轴向安装固定，电机安装座与底座前板（402）之间通过尼龙连接柱（403）连接。