[发明专利]一种巡逻车用自主避障决策方法

说明书

一种巡逻车用自主避障决策方法，巡逻车按照规划好的路线进行自动行驶；巡逻车用传感器进行数据采集；车载系统根据采集到的数据，进行运动行为决策，判断并进行指令运行，根据统计的障碍物信息，进行可行驶路线的规划；判断是否存在可行驶的路线，若可行是路线条数大于1，进行最近的可行驶路线决策；检测需要避障的方向是否存在障碍物，若避障方向存在障碍物，则删除本条可行驶路线，并返回相应步骤；车辆处于避障中，检测是否通过障碍物；通过障碍物之后，回归原规划路线，完成自主避障。本发明在巡逻车自动移动的过程中，进行数据采集，当遇到相应的情况进行对应策略选择，并进行判定，最后通过障碍物之后，回归原规划路线，完成自主避障。

技术领域

本发明涉及巡逻车自主避障领域，特别是涉及一种巡逻车用自主避障决策方法。

背景技术

随着社会的不断发展，越来越多的大型企业厂房使用自动巡逻车来替代人工巡逻，这样可以大幅提高巡检效率，自动巡逻过程经常会遇到各种情况，如果仅仅采用遥控方式进行控制非常麻烦，如果采用自动方式对巡逻车进行控制，则需要考虑进行自主避障处理，并且避障情况比较多，需要根据不同情况变换相应的策略，针对以上问题申请人提供一种巡逻车用自主避障决策方法。

发明内容

为了解决以上问题，本发明提供一种巡逻车用自主避障决策方法，在巡逻车自动移动的过程中，进行数据采集，当遇到相应的情况进行对应策略选择，并进行判定，最后通过障碍物之后，回归原规划路线，完成自主避障，为达此目的，本发明提供一种巡逻车用自主避障决策方法，具体步骤如下：

步骤1：巡逻车按照规划好的路线进行自动行驶；

步骤2：巡逻车用传感器进行数据采集；

步骤3：车载系统根据采集到的数据，进行运动行为决策，确认车辆需要进行停车、减速、避障或者正常行驶；

步骤4：如果步骤3的决策结果为停车，则立即下发停车指令，并检测车辆是否有停车趋势，若没有停车趋势，则立刻采取紧急制动，返回步骤2；

步骤5：如果步骤3的决策结果为减速，则立即下发减速指令，并检测车辆是否有减速趋势，

若没有减速趋势，则立刻采取紧急制动，返回步骤2；

步骤6：如果步骤3的决策结果为避障，进行障碍物信息统计；

步骤7：如果步骤3的决策结果为正常行驶，返回步骤2；

步骤8：根据统计的障碍物信息，进行可行驶路线的规划；

步骤9：判断是否存在可行驶的路线，存在，则继续，不存在，则停车等待；

步骤10：若可行是路线条数大于1，进行最近的可行驶路线决策；

步骤11：检测需要避障的方向是否存在障碍物，若避障方向存在障碍物，则删除本条可行驶路线，并返回步骤10；

步骤12：车辆处于避障中，检测是否通过障碍物；

步骤13：通过障碍物之后，回归原规划路线，完成自主避障。

作为本发明进一步改进，所述巡逻车用传感器包括激光雷达和超声波雷达，激光雷达和超声波雷达为巡逻车常用传感器。

作为本发明进一步改进，所述巡逻车有遥控和自动两种模式，可以使用双模式巡逻车。