[发明专利]目标物体位姿确定方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种目标物体位姿确定方法、装置、存储介质及电子设备，以解决相关技术中目标物体位姿确定的准确性较低的问题，包括：根据所述目标物体对应的3D点云确定所述目标物体中每一输入点的目标坐标；基于下采样方法，根据所述每一输入点的目标坐标生成种子点；将每一所述种子点的原始坐标输入深度神经网络模型中，以得到每一所述种子点的中心点坐标以及原位点坐标；根据每一所述种子点的中心点坐标以及原位点坐标确定所述目标物体的6D位姿。提高了目标物体位姿确定的准确性。

技术领域

本公开涉及机器人及计算机视觉技术领域，具体地，涉及一种目标物体位姿确定方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

物体6D位姿(6D Object Pose Estimation)是指拍摄当前图像时刻，相机坐标系相对于原始物体所在的世界系，发生的平移和旋转变换。其中，包括3个位移自由度以及3个旋转自由度。基于物体6D位姿能够对物体进行精确定位，在机器人抓取和增强现实应用领域具有重要意义。

相关技术中，根据特定物体的3D数据，基于3D点云或者基于RGB-D图像，计算该特定物体在相机系下的6D位姿。例如，基于3D点云可以采用随机采样方法，通过随机寻找对应点对，获得空间6D变换，并计算每一次空间6D变换后的误差，进而将空间6D变换后误差最小的点对作为物体6D位姿。又例如，基于3D点云可以采用特征点方法，通过寻找和匹配多个特征点对，获得初始物体6D位姿，在初始物体6D位姿基础上，通过精确匹配算法如最近邻迭代点算法ICP(Iterative Closest Points)得到最终物体6D位姿。而基于RGB-D图像可以借助模板图像信息，通过寻找与当前图像最相似的模板图像，将该模板图像的6D位姿当作当前物体的6D位姿。

发明内容

本公开的目的是提供一种目标物体位姿确定方法、装置、存储介质及电子设备，以解决相关技术中目标物体位姿确定的准确性较低的问题

为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种目标物体位姿确定方法，所述方法包括：

根据所述目标物体对应的3D点云确定所述目标物体中每一输入点的目标坐标；

基于下采样方法，根据所述每一输入点的目标坐标生成种子点；

将每一所述种子点的原始坐标输入深度神经网络模型中，以得到每一所述种子点的中心点坐标以及原位点坐标；

根据每一所述种子点的中心点坐标以及原位点坐标确定所述目标物体的6D位姿。

本公开实施例的第二方面，提供一种目标物体位姿确定装置，所述装置包括：

确定模块，用于根据所述目标物体对应的3D点云确定所述目标物体中每一输入点的目标坐标；

生成模块，用于基于下采样方法，根据所述每一输入点的目标坐标生成种子点；

输入模块，用于将每一所述种子点的原始坐标输入深度神经网络模型中，以得到每一所述种子点的中心点坐标以及原位点坐标；

执行模块，用于根据每一所述种子点的中心点坐标以及原位点坐标确定所述目标物体的6D位姿。

本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时第一方面中所述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中所述方法的步骤。

通过上述技术方案，至少可以达到以下有益效果：