[发明专利]一种七轴力反馈手柄

权利要求书

1.一种七轴力反馈手柄，其特征在于，包括底座组件、活动臂组件和四轴组件；

所述底座组件包括电机支架和固定于所述电机支架的底座电机；

所述活动臂组件与所述支架可转动连接，且所述活动臂组件与所述底座电机传动连接；

其中，所述底座电机设有多个，多个所述底座电机圆形阵列分布，所述活动臂组件设有多个，多个所述活动臂组件与多个所述底座电机一一对应地传动连接；

所述四轴组件包括J4轴组件、J5轴组件、J6轴组件和J7轴组件，所述J5轴组件与所述J4轴组件可转动地连接，所述J6轴组件与所述J5轴组件可转动地连接，所述J7轴组件与所述J6轴组件可转动地连接；

其中，所述J4轴组件与多个所述活动臂的远离所述底座电机的一端相固定以使所述J4轴组件在单一方向平动，J4轴组件的旋转轴与J5轴组件旋转轴垂直，J5轴组件的旋转轴与J6轴组件的旋转轴垂直，J7轴组件的旋转轴与J5轴组件的旋转轴垂直，J7轴组件的旋转轴与J6轴组件的旋转轴平行。

2.根据权利要求1所述的七轴力反馈手柄，其特征在于，所述底座组件还包括底板、立板、立板后壳和三个底座电机壳，所述立板竖直固定在所述底板上，所述立板后壳固定于所述立板的一侧，所述电机支架和所述底座电机均设有三个，三个所述电机支架呈圆形阵列地固定于所述立板的另一侧，三个所述底座电机一一对应地固定于三个所述电机支架，位于顶部的所述底座电机的电机轴呈水平布置，三个所述底座电机壳固定于所述立板且一一对应的罩住三个所述底座电机。

3.根据权利要求2所述的七轴力反馈手柄，其特征在于，所述活动臂组件设有三个，三个活动臂组件一一对应地与三个所述电机支架可转动连接，三个活动臂组件一一对应地与三个所述底座电机传动连接。

4.根据权利要求3所述的七轴力反馈手柄，其特征在于，所述活动臂组件包括平移轴圆轮、第一连接块、第一连杆、第二连接块、第二连杆和杆臂，所述电机支架的远离所述立板的一端设有第二轴孔，所述平移轴圆轮的一侧面设有第三轴孔，所述第三轴孔与第二轴孔穿设一根前三轴旋转轴，所述平移轴圆轮的一边缘为以所述第三轴孔为圆心的圆弧边，所述底座电机与所述平移轴圆轮的圆弧边传动连接，所述第一连接块固定于所述平移轴圆轮，所述第一连接块设有与所述第三轴孔的轴线平行但不共轴线的第四轴孔，所述第一连杆可转动地穿设于所述第四轴孔内，所述第二连接块设有第五轴孔，所述第二连杆可转动地穿设于所述第五轴孔内，所述杆臂的两端分别与所述第一连杆和第二连杆连接，所述杆臂设有两根，两根所述杆臂平行且间隔设置。

5.根据权利要求4所述的七轴力反馈手柄，其特征在于，所述活动臂组件还包括销轴，所述销轴设有四根，四根销轴相互平行，其中两根所述销轴分别固定于所述第一连杆的两端，另外两根所述销轴分别固定于所述第二连杆的两端，所述杆臂的两端各设有一个第六轴孔，所述销轴穿设于所述第六轴孔以使所述杆臂连接所述第一连杆和第二连杆。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的七轴力反馈手柄，其特征在于；

所述J4轴组件包括第四轴连接基板以及设置于所述第四轴连接基板的第四轴电机和第四轴圆轮，所述第四轴电机与所述第四轴圆轮传动连接；

所述J5轴组件包括第五轴连接基板以及设置于所述第五轴连接基板的第五轴电机和第五轴圆轮，所述第五轴连接基板与所述第四轴圆轮固接，所述第五轴电机与所述第五轴圆轮传动连接，所述第五轴圆轮的旋转轴与所述第四轴圆轮的旋转轴垂直；

所述J6轴组件包括五六轴连接板、固定于所述五六轴连接板的第六轴圆轮、与所述第六轴圆轮可转动连接的第六轴连接基板以及固定于所述第六轴连接基板的第六轴电机，所述五六轴连接板与所述第五轴圆轮固接，所述第六轴电机与所述第六轴圆轮传动连接，所述第六轴圆轮的旋转轴与所述第五轴圆轮的旋转轴垂直；

所述J7轴组件包括固定于所述第六轴连接基板的第七轴电机、可旋转地固定于所述第六轴连接基板的第七轴圆轮以及固定于第七轴圆轮的手指，所述第七轴电机与所述第七轴圆轮传动连接，所述第七轴圆轮的旋转轴与所述第五轴圆轮的旋转轴垂直，所述第七轴圆轮的旋转轴与所述第六轴圆轮的旋转轴平行。