[发明专利]一种机器人震动抑制的方法在审
| 申请号： | 202011403077.5 | 申请日： | 2020-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN112589794A | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 丁磊;姚庭;王超;高加超;史琦亮;赵进奇 | 申请（专利权）人： | 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215011 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 震动 抑制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人震动抑制的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：通过机械特性分析获取机器人系统振动频率ω和阻尼系数ζ；
S2：机器人轨迹规划器生成指令与输入整形器脉冲信号进行卷积，生成整形后指令；
S3：整形后指令输入自适应陷波滤波器；
S4：自适应陷波滤波器输出信号作为伺服系统指令，控制机器人运动。
2.根据权利要求1所述的一种机器人震动抑制的方法，其特征在于，所述输入整形器包括但不局限于ZV输入整形器和ZVD输入整形器，其中，
ZV输入整形器公式如下：
ZVD输入整形器公式如下：
3.根据权利要求1所述的一种机器人震动抑制的方法，其特征在于，所述陷波滤波器采用IIR陷波器。
4.根据权利要求1所述的一种机器人震动抑制的方法，其特征在于，所述陷波滤波器的计算公式如下：
其中ω为陷波角频率，r为陷波器带宽。
5.根据权利要求4所述的一种机器人震动抑制的方法，其特征在于，所述陷波滤波器的算法是根据机器人各轴电流反馈进行频率估计并实时更新陷波角频率ω，实现自适应滤波。
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