[发明专利]控制装置以及工业机械

说明书

本发明提供能够使用高速缓存存储器高效地进行处理的控制装置以及工业机械。控制工业机械的控制装置具备存储动作程序的存储区域、高速缓存存储器、高速缓存控制部以及解析部，所述解析部在判断为所述动作程序中包含的指令的、与CPU相关的运转负荷低于规定值的情况下，预读在所述高速缓存存储器中展开的所述动作程序中包含的所述指令之后的指令，在确认了子程序的调用指令的情况下，按照规定条件将与向所述高速缓存存储器展开所述子程序相关的高速缓存控制指令追加到所述指令，对所述高速缓存控制部进行与所追加的所述高速缓存控制指令对应的高速缓存控制请求，所述高速缓存控制部基于所述高速缓存控制请求在所述高速缓存存储器中展开所述子程序。

技术领域

本发明涉及控制装置以及工业机械。

背景技术

包括机床、工业用机器人等的工业机械基于来自数值控制装置(CNC：Computerized Numerical Control，计算机数值控制)以及机器人控制器等控制装置的信号来进行工作。例如将控制装置组装于工业机械而与工业机械而一并被提供。

控制工业机械的控制装置存储有工业机械的动作所涉及的动作程序。动作程序例如在数值控制装置的情况下为加工程序，在机器人控制器的情况下为用于控制机器人的机器人程序。在加工程序的情况下，包含使轴进行动作的指令及数值计算，通过执行加工程序来加工工件。并且，加工程序例如存储于存储介质等存储区域，在加工处理时，数值控制装置将加工程序在高速缓存存储器中展开并执行。在机器人程序的情况下，例如包含关节轴所涉及的指令，通过执行机器人程序来使机器人进行动作。与加工程序同样地，机器人程序例如也被存储在存储介质等存储区域中，在机器人控制时，机器人控制器将机器人程序在高速缓存存储器中展开并执行。

作为将程序在高速缓存存储器中展开的一个例子，已知一种命令高速缓存系统，其将中央处理装置执行的程序的命令数据预先从主存储程序存储器取入至命令高速缓存，并将命令数据从该命令高速缓存传送到中央处理装置，其特征在于，所述命令高速缓存系统具备将所述命令高速缓存设为2面构成，并一边交替地切换所述命令高速缓存的一个面及另一面一边反复如下动作的单元：与中央处理装置从一面的命令高速缓存取出命令数据并执行的动作并行地将下一个程序的命令数据从所述主存储程序存储器传送到另一面的命令高速缓存，在从所述一面的命令高速缓存中取出的命令数据的执行结束之后，切换所述一面的命令高速缓存和所述另一面的命令高速缓存的连接，与中央处理装置从所述另一面的命令高速缓存取出命令数据并执行的动作并行地将下一个程序的命令数据从所述主存储程序存储器传送到所述一面的命令高速缓存，将所述程序分割为收敛于所述命令高速缓存的1个面的容量以内的程序片段，并且设为在各程序片段内程序的执行不跨越其他程序片段而完结的程序构造，以该程序片段作为单位传送到所述命令高速缓存(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-266997号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在高速缓存存储器中展开程序或从高速缓存存储器删除程序的处理是需要时间的处理。因此，要求能够高效地进行高速缓存存储器的使用的结构。

尤其，在对数值控制装置等工业机械进行控制的控制装置中，存在很多通过加工程序内的指令调用其他程序的处理。作为一个例子，在自动盘中，频繁地进行子程序的调用。因此，要求在当前的硬件结构的状态下在高速缓存存储器中高效地展开加工程序等的结构。

用于解决课题的手段