[发明专利]一种无人机自主精确着陆系统及方法

权利要求书

1.一种无人机自主精确着陆系统，其特征在于：包括无人机主控系统和场地主控系统，所述场地主控系统的输出端双向电连接有数据收发模块，所述场地主控系统的输出端分别单向电连接有红外LED灯和红外线发射模块，所述无人机主控系统的输出端双向电连接有红外线接收模块，所述红外线发射模块与红外线接收模块之间相互配合，所述无人机主控系统的输出端分别单向电连接有激光测距仪和摄像模块，所述无人机主控系统的输入端单向电连接有反馈单元，所述反馈单元的输入端单向电连接有判断单元，所述判断单元的输入端单向电连接有图像处理单元。

2.根据权利要求1所述的一种无人机自主精确着陆系统，其特征在于：所述图像处理单元包括图像采集模块、图像预处理模块、跑道识别模块、地平线检测模块和跑道边缘线检测模块，所述图像采集模块的输出端与图像预处理模块的输入端单向电连接，所述图像预处理模块的输出端与跑道识别模块的输入端单向电连接，所述跑道识别模块的输出端与地平线检测模块的输入端单向电连接，所述跑道边缘线检测模块的输入端与地平线检测模块的输出端单向电连接。

3.根据权利要求2所述的一种无人机自主精确着陆系统，其特征在于：所述图像预处理模块分两步操作，分别为重采样以及高斯金字塔滤波，所述跑道识别模块使用的具体处理技术为多尺度模版匹配技术以及支持向量机技术，所述地平线检测模块采用模式分类算法，所述跑道边缘线检测模块采用canny边缘检测算法。

4.根据权利要求1所述的一种无人机自主精确着陆系统，其特征在于：所述无人机主控系统包括数据传输单元、自驾控制单元和计算单元，所述自驾控制单元采用开源飞行控制器Pixhawk，所述数据传输单元与数据收发模块之间配合使用。

5.根据权利要求1所述的一种无人机自主精确着陆系统，其特征在于：所述场地主控系统的输出端单向电连接有LED标识灯珠，所述无人机主控系统的输出端单向电连接有探照灯，所述LED标识灯珠均匀嵌设在跑道边缘线中。

6.根据权利要求1所述的一种无人机自主精确着陆系统，其特征在于：所述摄像模块的输入端单向电连接有调节模块，所述调节模块包括用于进行驱动的微型马达以及配合使用的齿轮。

7.根据权利要求1所述的一种无人机自主精确着陆系统，其特征在于：所述红外线发射模块为红外发射器，其数量为三个且它们之间的连线构成正三角形，红外发射器的发射端呈斜向上75-80°，所述红外线接收模块为红外接收器且其数量与红外发射器相同。

8.根据权利要求1所述的一种无人机自主精确着陆系统，其特征在于：所述摄像模块为CCD相机，且该相机的镜头端加装红外滤光片，该红外滤光片的厚度为2mm，所述红外LED灯的数量为多个且它们共同组成一个环形着陆区域，其功率为5W，所发出红外光的波长为930nm。