[发明专利]一种刀闸开合状态的检测方法、介质及系统

说明书

本发明公开一种刀闸开合状态的检测方法、介质及系统。该方法包括：获取待检测的刀闸和刀臂所在区域的激光点云数据和可见光图；将激光点云数据投影得到稀疏深度图并对齐；将可见光图和稀疏深度图输入到卷积神经网络后，输出稠密深度图；从可见光图中确定刀闸和刀臂，并得到刀闸和刀臂在可见光图的图像坐标系中的二维坐标；根据稠密深度图中对应刀闸和刀臂的二维坐标的像素点的像素值，将刀闸和刀臂的二维坐标转换为三维坐标；采用刀闸和刀臂的三维坐标计算刀闸和刀臂之间的空间距离；若刀闸和刀臂之间的空间距离小于预设阈值，则确定刀闸闭合；若刀闸和刀臂之间的空间距离不小于预设阈值，则确定刀闸断开。本发明能够更准确地判断刀闸的状态。

技术领域

本发明涉及刀闸状态检测技术领域，尤其涉及一种刀闸开合状态的检测方法、介质及系统。

背景技术

变电站是连接发电和用户的枢纽，是整个电网安全、可靠运行的重要环节。刀闸开关在变电站中应用广泛且更容易出现故障，部分刀闸经常会出现合闸不完全到位的情况，比如合闸只能到位80％-90％，而这时检测刀闸开合状况的传感器无法区分，给出的信号是已经合闸。这种现象存在严重的安全隐患，随着时间的延长会酿成重大安全事故。因此，如何准确检测刀闸分合操作状态成为影响电网安全的技术难题。

目前检测刀闸状态的方法有：人工观看或者通过向刀闸缝隙处塞纸片等来检查开合情况；人工拍照检查，通过放大刀闸触头位置，查看是否闭合到位；现场装设高清摄像头，调控员远程查看刀闸是否闭合到位。

人工检查显然有许多不便之处，也不符合智能变电站的发展方向。现场装设的单摄像头不能提供空间立体信息，再加上现场光线亮度、天气、视角以及调控员经验等各种因素影响，对于一些刀闸闭合是否已百分之百到位可能无法准确判断，会导致一些本身就有问题的刀闸在送电带负荷后因刀口接触不良而发热，留下重大安全隐患。

因此，现有技术都只能部分解决问题，对问题比较明显的可以给出定性的判断，无法准确判断刀闸闭合是否完全到位。

发明内容

本发明实施例提供一种刀闸开合状态的检测方法、介质及系统，以解决现有技术无法准确判断刀闸闭合是否完全到位的问题。

第一方面，提供一种刀闸开合状态的检测方法，包括：获取待检测的刀闸和刀臂所在区域的激光点云数据和可见光图；将所述激光点云数据投影得到稀疏深度图，并将所述可见光图与所述稀疏深度图对齐；将所述可见光图和所述稀疏深度图输入到融合全局与局部深度信息的基于注意力机制的卷积神经网络后，输出稠密深度图；从所述可见光图中确定所述刀闸和所述刀臂，并得到所述刀闸和所述刀臂在所述可见光图的图像坐标系中的二维坐标；根据所述刀闸和刀臂的二维坐标以及所述稠密深度图中对应所述刀闸和所述刀臂的二维坐标的像素点的像素值，将所述刀闸和所述刀臂的二维坐标转换为三维坐标；采用所述刀闸和所述刀臂的三维坐标计算所述刀闸和所述刀臂之间的空间距离；若所述刀闸和所述刀臂之间的空间距离小于预设阈值，则确定所述刀闸闭合；若所述刀闸和所述刀臂之间的空间距离不小于预设阈值，则确定所述刀闸断开。

第二方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；所述计算机程序指令被处理器执行时实现如上述第一方面实施例所述的刀闸开合状态的检测方法。

第三方面，提供一种刀闸开合状态的检测系统，包括：如上述第二方面实施例所述的计算机可读存储介质。

这样，本发明实施例，可以得到图像稠密的深度信息，从而更准确地获取刀闸和刀臂，以便更准确地获取刀闸和刀臂的位置，得到更准确的刀闸和刀臂之间的距离，从而能够更准确地判断刀闸的状态是闭合还是断开。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。