[发明专利]一种导管递送方法

说明书

本发明提供一种导管递送方法，所述导管固连设置在所述导管操作器上，所述控制器控制所述导管操作器移动；所述导丝设置在所述导丝操作器上，并穿设在所述导管中；所述导丝操作器可夹紧或松开所述导丝，所述控制器控制所述导丝操作器移动；所述控制器限制所述导管操作器和导丝操作器之间的距离进行所述导管的递送，并保持所述导管操作器与所述导丝操作器之间的导丝不弯曲。本发明提供的导管递送方法，在导管夹持器和导丝夹持器之间没有任何导丝防弯曲装置，靠导丝自身的韧性递送；将导管夹持器和导丝夹持器之间的距离限制在一个范围内，通过导管操作器和导丝操作器相互协同配合，实现导管的递送，同时保证导丝在递送时不弯曲。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种导管递送方法。

背景技术

血管腔内技术已经成为血管治疗的基本手段，目前实施的多数血管重建手术都需借助这项技术。导丝和导管的操作是血管腔内技术的核心内容，决定着手术质量。目前，临床中医生借助数字剪影血管造影成像技术(DSA)手动完成导丝和导管在病人血管内的定位操作。常规被动导丝、指引导管、球囊导管是手术中使用的基本器械。使用机器人装置进行导管和导丝的定位操作，有利于提高定位操作精度、降低医生疲劳度、改善手术质量。

导轨直推式血管介入手术机器人是将导管夹持器和导丝夹持器固定在直线导轨上，其中导管固定在导管夹持器上，导管与导管夹持器不发生分离；而导丝夹持器既可以夹紧又可以松开导丝。在使用机器人辅助血管介入手术过程中，导管和导丝在手术过程中通过导管夹持器和导丝夹持器带动实现递送和后撤，将导管和导丝从大腿股动脉送到病灶位置，所以需要将导管和导丝递送较大距离，手术完成后再后撤导管和导丝。

在导轨直推式血管介入手术机器人的导管夹持器和导丝夹持器之间有着一段距离的导丝，由于导丝是长柔性材料，如果导管夹持器和导丝夹持器之间距离过大，两个夹持器中间的裸露导丝就会在下次递送时弯曲，导致导丝无法正常递送。现有技术中通过采用伸缩套筒或者多点夹持的方法来支撑导丝，防止上述部分导丝弯曲。然而上述方式成本高，且安装和操作复杂，且还会损耗导丝的术中可使用长度。

发明内容

为了至少解决上述技术问题之一，本发明的目的在于提供一种导管递送方法，在导管夹持器和导丝夹持器之间没有任何的导丝防弯曲装置，靠导丝自身的韧性递送；将导管夹持器和导丝夹持器之间的距离限制在一个范围内，可实现导管的递送，同时保证导丝在整个手术过程中递送时不弯曲。

为了至少实现上述目的之一，本发明提供的实施例中采用的技术方案为：提供一种导管递送方法，用于导轨直推式血管介入手术机器人；所述导轨直推式血管介入手术机器人包括导管操作器，导丝操作器，导管，导丝和控制器；所述导管固连设置在所述导管操作器上，所述控制器控制所述导管操作器移动；所述导丝设置在所述导丝操作器上，并穿设在所述导管中；所述导丝操作器可夹紧或松开所述导丝，所述控制器控制所述导丝操作器移动；所述控制器限制所述导管操作器和导丝操作器之间的距离进行所述导管的递送，并保持所述导管操作器与所述导丝操作器之间的导丝不弯曲。

进一步地，所述导管操作器包括导管夹持器、辅助压块和导管操作器运载部，所述导管夹持器和辅助压块设置在所述导管操作器运载部上，所述导管操作器运载部致动所述导管夹持器和辅助压块。

进一步地，所述导管固连在所述导管夹持器上。

进一步地，所述导丝操作器包括导丝夹持器和导丝操作器运载部；所述导丝夹持器设置在所述导丝操作器运载部上，所述导丝操作器运载部致动所述导丝夹持器。

进一步地，所述导丝设置在所述导丝夹持器上，所述导丝夹持器可夹紧或松开所述导丝。

进一步地，所述辅助压块设置在所述导管夹持器和所述导丝夹持器之间，所述导丝通过所述辅助压块后穿设在所述导管中，所述辅助压块可夹紧或松开所述导丝。

进一步地，所述导管夹持器和所述导丝夹持器之间只设置有所述辅助压块。