[发明专利]一种车辆的零位角度调整方法及装置、车载系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆的零位角度调整方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆的行驶速度；

当所述行驶速度大于设定行驶速度时，获取所述车辆相对于行驶车道中心线的偏离状态；

当所述车辆偏离所述中心线行驶时，向所述车辆偏离所述中心线方向的反方向修正电子助力转向系统的零位偏移角度；

在修正所述零位偏移角度的过程中获取所述车辆相对于所述中心线的偏离状态，并获取所述车辆重新对应所述中心线行驶时所述电子助力转向系统的修正零位偏移角度；其中，对所述零位偏移角度进行修正以获取所述修正零位偏移角度；

控制所述车辆产生对应所述修正零位偏移角度的自动调整力矩。

2.根据权利要求1所述的车辆的零位角度调整方法，其特征在于，当所述行驶速度大于设定行驶速度时，获取所述车辆相对于行驶车道中心线的偏离状态，包括：

当所述行驶速度大于设定行驶速度时，获取所述车辆到左车道线的距离为第一距离，获取所述车辆到右车道线的距离为第二距离；

当所述第一距离或者所述第二距离大于设定距离时，判断所述车辆偏离所述中心线行驶。

3.根据权利要求2所述的车辆的零位角度调整方法，其特征在于，当所述第一距离或者所述第二距离大于所述设定距离的时间大于第一设定时间时，判断所述车辆偏离所述中心线行驶。

4.根据权利要求1所述的车辆的零位角度调整方法，其特征在于，向所述车辆偏离所述中心线方向的反方向修正电子助力转向系统的零位偏移角度，包括：

向所述车辆偏离所述中心线方向的反方向以设定角度均匀修正电子助力转向系统的零位偏移角度。

5.根据权利要求4所述的车辆的零位角度调整方法，其特征在于，还包括：

根据所述车辆偏离所述中心线的程度调整所述设定角度。

6.根据权利要求1所述的车辆的零位角度调整方法，其特征在于，在修正所述零位偏移角度的过程中获取所述车辆相对于所述中心线的偏离状态，包括：

在修正所述零位偏移角度的过程中获取所述车辆到左车道线的距离为第一距离，获取所述车辆到右车道线的距离为第二距离；

当所述第一距离或者所述第二距离小于设定距离时，判断所述车辆重新对应所述中心线行驶。

7.根据权利要求6所述的车辆的零位角度调整方法，其特征在于，在获取所述车辆重新对应所述中心线行驶时所述电子助力转向系统的修正零位偏移角度之前，还包括：

在修正所述零位偏移角度的过程中人为控制所述车辆的方向盘，获取修正所述零位偏移角度的过程中，人为施加于所述车辆的方向盘修正力矩；

当所述第一距离或者所述第二距离小于设定距离，且所述方向盘修改力矩小于设定力矩时，判断所述车辆重新对应所述中心线行驶；

释放人为施加于所述车辆的方向盘修正力矩。

8.根据权利要求6或7所述的车辆的零位角度调整方法，其特征在于，当所述第一距离和所述第二距离均小于设定距离的时间大于第二设定时间时，判断所述车辆重新对应所述中心线行驶，并获取此时所述电子助力转向系统的修正零位偏移角度。

9.根据权利要求2或6所述的车辆的零位角度调整方法，其特征在于，通过多功能摄像头获取所述第一距离和所述第二距离。

10.根据权利要求1所述的车辆的零位角度调整方法，其特征在于，对电子助力转向系统的零位偏移角度的修正角度小于等于设定上限修正角度。

11.根据权利要求10所述的车辆的零位角度调整方法，其特征在于，还包括：

若对电子助力转向系统的零位偏移角度的修正角度等于所述设定上限修正角度时，人为施加于车辆的方向盘修正力矩大于设定力矩，控制所述车辆产生对应所述设定上限修正角度的自动调整力矩。