[发明专利]一种下肢外骨骼康复机器人关节

权利要求书

1.一种下肢外骨骼康复机器人关节，其特征在于，包括髋/膝关节固定连杆、髋/膝关节活动连杆、减速器、髋/膝关节驱动电机、齿轮箱，所述减速器、髋/膝关节固定连杆、髋/膝关节活动连杆通过螺栓连接；所述齿轮箱包括箱体、密封盖，所述髋/膝关节驱动电机通过箱体安装在减速器上，所述减速器的轴穿过箱体并在箱体内连接有锥齿轮一，所述髋/膝关节驱动电机的轴穿过箱体并在箱体内连接有锥齿轮二，所述锥齿轮一与所述锥齿轮二啮合。

2.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复机器人关节，其特征在于，所述髋/膝关节固定连杆上设有两限位块和光栅尺挡片，对髋/膝关节活动连杆的旋转角度进行限位。

3.根据权利要求2所述的一种下肢外骨骼康复机器人关节，其特征在于，两限位块之间及限位块与光栅尺挡片的距离可调。

4.根据权利要求2或3所述的一种下肢外骨骼康复机器人关节，其特征在于，所述髋/膝关节活动连杆上镜像对称安装有两光电传感器，所述光电传感器随着髋/膝关节运动连杆而运动，检测出髋/膝关节转动方向及角度。