[发明专利]激光雷达的控制方法和装置、存储介质、电子装置

说明书

本申请公开了一种激光雷达的控制方法和装置、存储介质、电子装置。其中，该方法包括：对激光雷达进行调整；在利用激光雷达发射激光脉冲后，在激光雷达的探测器上的第一落点接收激光脉冲的回波信号，其中，第一落点的能量接收效率高于第二落点的能量接收效率，第二落点为不对激光雷达进行调整时回波信号在探测器上的落点。本申请解决了相关技术中激光雷达的能量接收效率较低的技术问题。

技术领域

本申请涉及激光领域，具体而言，涉及一种激光雷达的控制方法和装置、存储介质、电子装置。

背景技术

激光雷达是一种通过发射激光脉冲、然后采集回波波形，并以此来计算到达时刻，进而获取目标距离、速度等参数的装置。激光器雷达的接收一般采用雪崩光电二极管APD(全称为Avalanche Photo Diode)作为探测器，以APD阵列为接收体制的激光雷达中，由于芯片生产工艺的问题，相邻两个APD通道的接收光敏面会存在间隙，此处以APD阵列为例进行说明，实际只要是阵列接收，都会存在两个探测器之间探测能力较弱甚至无法探测光的区域，即GAP区域。当激光在扫描的情况下，如果入射光线的角度使光斑恰好处于两个APD通道的光敏面中间间隙上时，因为间隙不产生任何的光电转换，所以这部分光斑能量被浪费掉了，从而导致APD通道接收的能量下降，整体接收效率下降，这些点就是所谓的GAP点，即接收效率小于正常扫描点的接收效率的点。GAP点处的探测距离和灰度值会远远小于正常的扫描点，实际在激光雷达点云扫描图像上存在栅格状的点云图像，即明暗交错的点云图。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种激光雷达的控制方法和装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中激光雷达的能量接收效率较低的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种激光雷达的控制方法，包括：对激光雷达进行调整；在利用激光雷达发射激光脉冲后，在激光雷达的探测器上的第一落点接收激光脉冲的回波信号，其中，第一落点的能量接收效率高于第二落点的能量接收效率，第二落点为不对激光雷达进行调整时回波信号在探测器上的落点。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种激光雷达的控制装置，包括：调整单元，用于对激光雷达进行调整；接收单元，用于在利用激光雷达发射激光脉冲后，在激光雷达的探测器上的第一落点接收激光脉冲的回波信号，其中，第一落点的能量接收效率高于第二落点的能量接收效率，第二落点为不对激光雷达进行调整时回波信号在探测器上的落点。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的方法。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器通过计算机程序执行上述的方法。

在本申请实施例中，对激光雷达进行调整；在利用激光雷达发射激光脉冲后，在激光雷达的探测器上的第一落点接收激光脉冲的回波信号，通过上述调整，使得第一落点的能量接收效率高于第二落点(即不对激光雷达进行调整时回波信号在探测器上的落点)的能量接收效率，可以解决相关技术中激光雷达的能量接收效率较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种可选的激光雷达的控制方法的流程图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的激光接收阵列的示意图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的激光接收分布的示意图；

图4是根据本申请实施例的一种可选的映射关系的示意图；

图5是根据本申请实施例的一种可选的激光接收分布的示意图；