[发明专利]仿生机器人及其斜盘式踝关节

权利要求书

1.一种仿生机器人的斜盘式踝关节，其特征在于，所述斜盘式踝关节包括动力输入轴、斜盘传动机构、摆动传动轴和踝支座；

其中，所述斜盘传动机构包括斜盘和两个推杆，所述斜盘安装在所述动力输入轴上，所述斜盘具有倾斜端面，两个所述推杆的一端对称地抵靠在所述斜盘的倾斜端面，以使得由所述动力输入轴带动所述斜盘的旋转运动转换为所述推杆的直线往复运动；

两个所述推杆的另一端分别与摆动传动轴的两个端部各自枢轴连接，所述摆动传动轴与所述踝支座连接，以使得所述推杆的往复运动的带动所述摆动传动轴的摆动，从而带动踝支座的摆动。

2.根据权利要求1所述的仿生机器人的斜盘式踝关节，其特征在于，所述斜盘包括动力斜盘和压力斜盘，其中，所述动力斜盘与所述动力输入轴固定连接，所述推杆的顶端的抵接在所述压力斜盘的下端面的非中心位置；

所述动力斜盘和压力斜盘之间还设有轴承或滚动体，所述动力斜盘和所述压力斜盘可相对旋转。

3.根据权利要求2所述的仿生机器人的斜盘式踝关节，其特征在于，所述动力斜盘和压力斜盘的相互面向的端面各自具有凹槽，所述凹槽内设有多个环向布置的滚动体。

4.根据权利要求2所述的仿生机器人的斜盘式踝关节，其特征在于，所述推杆的顶端设有半滚珠，所述半滚珠具有球体部和平面部，部分的球体部嵌入所述推杆的球面凹陷部内，平面部与所述压力斜盘的底面抵接。

5.根据权利要求1所述的仿生机器人的斜盘式踝关节，其特征在于，所述斜盘式踝关节还包括对所述推杆进行限位和导向的导柱体，所述导柱体具有两个供所述推杆穿设的通孔，所述导柱体通过压盖和连接柱安装在所述动力输入轴的末端。

6.根据权利要求1所述的仿生机器人的斜盘式踝关节，其特征在于，所述斜盘式踝关节还包括踝关节壳体和十字轴；

其中，所述踝关节壳体的内部具有用于容纳所述斜盘传动机构的腔体，踝关节壳体的上部用于固定连接小腿腿干，踝关节壳体的下部用于安装所述十字轴；

所述十字轴包括相互垂直且中空的第一方向轴和第二方向轴，其中，第二方向轴的两端通过轴承连接在所述踝关节壳体的下部，所述第一方向轴与所述踝支座以可相互转动的方式连接。

7.根据权利要求6所述的仿生机器人的斜盘式踝关节，其特征在于，所述踝支座包括支座本体和支座侧板，支座本体具有转轴，所述转轴布置成穿设在所述十字轴的第一方向轴内；

所述转轴的中部具有供所述摆动传动轴穿过的通孔。

8.根据权利要求7所述的仿生机器人的斜盘式踝关节，其特征在于，所述摆动传动轴的中间部位通过滚针轴承连接在踝支座的通孔位置。

9.根据权利要求1所述的仿生机器人的斜盘式踝关节，其特征在于，所述斜盘式踝关节还包括电机以及与电机轴连接的谐波减速器，所述谐波减速器与所述动力输入轴的顶端连接。

10.一种仿生机器人，其特征在于，包含如权利要求1至9中任一项所述的斜盘式踝关节。