[发明专利]一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人及其搬运方法

权利要求书

1.一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人，包括，搬运机器外体（1），其特征在于：搬运机器外体上安装有前夹取臂组件（3）、后夹取臂组件（4）、辅助转动组件（6）以及伸缩电机（7）；

所述前夹取臂组件（3）分别活动设置在所述搬运机器外体（1）的一端两侧，所述后夹取臂组件（4）分别活动设置在所述搬运机器外体（1）的另一端两侧，所述辅助转动组件（6）固定设置在所述搬运机器外体（1）内部的两侧，所述伸缩电机（7）分别固定安装在所述搬运机器外体（1）内部的两侧；

所述前夹取臂组件（3）与所述后夹取臂组件（4）打开后靠近，完成运输车辆的作用，所述辅助转动组件（6）在所述后夹取臂组件（4）移动时自动打开所述后夹取臂组件（4），所述伸缩电机（7）控制所述后夹取臂组件（4）往复移动。

2.根据权利要求1所述的一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器外体（1）内部还包括外壳体（101），所述外壳体（101）内部固定开设有控制机腔（102），所述外壳体（101）内部两侧均固定开设有移动腔（103），两个所述移动腔（103）内壁均固定开设有内移动槽（104）。

3.根据权利要求1所述的一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述前夹取臂组件（3）内部还包括前机械臂转动轴机构（301），两个所述前机械臂转动轴机构（301）分别活动安装在两个所述移动腔（103）的内部，所述前机械臂转动轴机构（301）内部固定安装有机械臂转动电机，所述前机械臂转动轴机构（301）一侧活动转接有与所述机械臂转动电机固定连接的前机械臂（302），所述前机械臂（302）内侧壁内部固定均匀安装有前轮胎支撑滚轮（303），所述前机械臂转动轴机构（301）外壁位于所述移动腔（103）内部固定焊接有限距档杆（304）。

4.根据权利要求1所述的一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述后夹取臂组件（4）内部还包括后机械臂联动机构（401），两个所述后机械臂联动机构（401）分别活动安装在两个所述移动腔（103）的内部，所述后机械臂联动机构（401）内部固定安装有第一定轴（404），所述后机械臂联动机构（401）内部固定安装有第二定轴（405），所述后机械臂联动机构（401）内部固定安装有第三定轴（406），所述第一定轴（404）外表面活动套接有第一齿轮（407），所述第二定轴（405）外表面活动套接有第二齿轮（408），所述第三定轴（406）外表面活动套接有第三齿轮（409），所述第三齿轮（409）外壁一侧与所述后机械臂（402）固定熔接，所述后机械臂（402）外侧壁内部均匀固定安装有后轮胎支撑滚轮（403）。

5.根据权利要求1所述的一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述辅助转动组件（6）内部还包括齿杆（601），两个所述齿杆（601）分别活动安装在两个所述内移动槽（104）的内部，所述齿杆（601）上下两表面均固定焊接有第一挡板（602），所述齿杆（601）一端活动设置有活动齿（605），所述活动齿（605）两侧均固定焊接有第二挡板（606），所述第一挡板（602）一侧固定焊接有内套杆（603），所述内套杆（603）另一端活动套接在所述第二挡板（606）的内部，所述内套杆（603）外表面固定套接有弹簧（604），所述齿杆（601）一端固定熔接有L型挂板（607）。

6.根据权利要求5所述的一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述齿杆（601）活动贯穿所述后机械臂联动机构（401）的一侧，所述齿杆（601）侧壁与所述第一齿轮（407）啮合传动连接，所述第一齿轮（407）与所述第二齿轮（408）啮合传动连接，是第二齿轮（408）与所述第三齿轮（409）啮合传动连接，所述后机械臂（402）旋转的角度范围是0°-90°，所述L型挂板（607）与所述后机械臂联动机构（401）外壁活动卡接。