[发明专利]一种管桩合模锁附装置及其工作方法

权利要求书

1.一种管桩合模锁附装置，其特征在于：包括有控制系统、主架体、以及与所述控制系统电连接的移动组件、左锁附组件、右锁附组件，所述左锁附组件与所述右锁附组件分别设于所述主架体的两侧，所述主架体跨设于管桩模具的两侧，所述移动组件包括有自动引导车， 所述自动引导车带动所述主架体进行平移，所述左锁附组件与所述右锁附组件的结构完全相同，所述左锁附组件包括有锁附机头、X轴驱动机构、Y轴驱动机构、Z轴驱动机构，所述X轴驱动机构带动所述锁附机头沿X轴方向平移，所述Y轴驱动机构带动所述锁附机头沿Y轴方向平移，所述Z轴驱动机构带动所述锁附机头沿Z轴方向平移，所述锁附机头包括有移动座、以及固定安装于所述移动座处的电动锁附器、CCD识别定位相机，所述CCD识别定位相机对管桩模具处的螺栓的位置进行识别和定位，所述电动锁附器对管桩模具处的螺栓进行锁附。

2.根据权利要求1所述的一种管桩合模锁附装置，其特征在于：所述Y轴驱动机构包括有Y轴驱动电机、Y轴驱动丝杆副，所述Y轴驱动电机的输出端与所述Y轴驱动丝杆副的输入端相连接，所述移动座固定安装于所述Y轴驱动丝杆副的丝杆螺母处，所述Y轴驱动电机通过所述Y轴驱动丝杆副带动所述移动座沿Y轴方向平移，进而带动所述移动座处的所述电动锁附器和所述CCD识别定位相机沿Y轴方向平移。

3.根据权利要求2所述的一种管桩合模锁附装置，其特征在于：所述Z轴驱动机构包括有升降座、升降气缸，所述Y轴驱动机构固定安装于所述升降座处，所述升降座与所述升降气缸的伸缩杆相连接，所述升降气缸通过所述升降座带动所述Y轴驱动机构和所述锁附机头沿Z轴方向进行同步升降运动。

4.根据权利要求3所述的一种管桩合模锁附装置，其特征在于：所述X轴驱动机构包括有平移台、X轴驱动电机、X轴驱动丝杆副，所述X轴驱动电机的输出端与所述X轴驱动丝杆副的输入端相连接，所述平移台固定安装于所述X轴驱动丝杆副的丝杆螺母处，所述X轴驱动电机通过所述X轴驱动丝杆副带动所述平移台沿X轴方向平移，所述平移台带动所述Z轴驱动机构、所述Y轴驱动机构与所述锁附机头沿X轴方向同步平移。

5.根据权利要求1所述的一种管桩合模锁附装置，其特征在于：所述移动组件包括有导向轨，所述自动引导车设有与所述导向轨相配合的导向件。

6.一种管桩合模锁附装置的工作方法，其特征在于：基于上述权利要求1至5所述的一种管桩合模锁附装置，包括有以下步骤：

S1、所述自动引导车带动所述主架体、所述左锁附组件、所述右锁附组件沿管桩模具纵向移动，所述左锁附组件与所述右锁附组件分别对管桩模具两侧的螺栓进行锁附；

S2、所述锁附机头处的所述CCD识别定位相机对管桩模具处的螺栓进行识别拍摄，以获取管桩模具处的螺栓的位置信息，并将所识别的位置信息反馈给所述控制系统，所述控制系统再根据所获得的信息驱动所述X轴驱动机构、所述Y轴驱动机构、所述Z轴驱动机构、所述锁附机头；

S3、所述X轴驱动机构带动所述Z轴驱动机构、所述Y轴驱动机构与所述锁附机头沿X轴方向同步平移；

S4、所述Z轴驱动机构带动所述Y轴驱动机构和所述锁附机头沿Z轴方向进行同步升降运动；

S5、所述Y轴驱动机构带动所述移动座处的所述电动锁附器和所述CCD识别定位相机沿Y轴方向平移；

S6、所述电动锁附器对管桩模具处的螺栓进行锁附；完成锁附后，重复步骤S1，以对下一组螺栓进行锁附。