[发明专利]视觉定位方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种视觉定位方法，包括：获取当前光照条件；根据所述当前光照条件在地图库中查找与所述当前光照条件匹配的候选地图集，所述地图库中存储了在不同光照条件下的地图；采集当前光照条件下的图像，将所述图像与所述候选地图集中的地图进行匹配，确定与所述图像匹配的地图，将匹配到的所述地图作为所述当前光照条件下的目标地图；基于所述目标地图进行视觉定位。该视觉定位方法使得在光照条件变化的情况下仍可以准确定位。此外，还提出了一种视觉定位装置、机器人及存储介质。

技术领域

本发明涉及定位导航技术领域，具体涉及一种视觉定位方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

目前，使用视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)进行室内定位的研究越来越多，因为视觉信息丰富，且成本较低。但是实际应用却比较少，这主要受限于室内环境下的光照变化会显著影响视觉SLAM的定位精度和鲁棒性。

当前视觉SLAM定位依靠自身建立的地图来定位，但是一张地图只包含建图时的光照情况，不包含其他时间、其他天气情况下的光照条件，因此在其他时间其他天气条件下使用时，定位效果就会变差。同时室内场景的光照条件变化是比较频繁的，比如同一天的上午、下午和晚上光照条件的差别就很大，同时要加上天气的变化，如下雨、多云时。因此，当前的视觉SLAM定位技术只能在和建图时光照条件相似的情况下进行定位，在光照条件变化时无法正确定位。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提出一种在光照条件变化的情况下仍可以准确定位的视觉定位方法、装置、机器人及存储介质。

一种视觉定位方法，包括：

通过设置于机器人上的光感元件获取当前光照条件；

根据所述当前光照条件在地图库中查找与所述当前光照条件匹配的候选地图集，所述地图库中存储了在不同光照条件下的地图；

采集当前光照条件下的图像，将所述图像与所述候选地图集中的地图进行匹配，确定与所述图像匹配的地图，将匹配到的所述地图作为所述当前光照条件下的目标地图；

基于所述目标地图进行视觉定位。

一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

通过设置于机器人上的光感元件获取当前光照条件；

根据所述当前光照条件在地图库中查找与所述当前光照条件匹配的候选地图集，所述地图库中存储了在不同光照条件下的地图；

采集当前光照条件下的图像，将所述图像与所述候选地图集中的地图进行匹配，确定与所述图像匹配的地图，将匹配到的所述地图作为所述当前光照条件下的目标地图；

基于所述目标地图进行视觉定位。

一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

通过设置于机器人上的光感元件获取当前光照条件；

根据所述当前光照条件在地图库中查找与所述当前光照条件匹配的候选地图集，所述地图库中存储了在不同光照条件下的地图；

采集当前光照条件下的图像，将所述图像与所述候选地图集中的地图进行匹配，确定与所述图像匹配的地图，将匹配到的所述地图作为所述当前光照条件下的目标地图；

基于所述目标地图进行视觉定位。