[发明专利]机器人位姿确定方法、装置、设备和介质

说明书

本发明实施例公开了一种机器人位姿确定方法、装置、设备和介质。其中方法包括：在机器人移动过程中，控制传感器采集机器人的周围环境信息；若基于周围环境信息未获取到第一区域内的第一预设图像，则确定机器人的第一时刻位姿信息，并基于移动终点确定设有第二预设图像的第二区域位姿信息；基于第一时刻位姿信息和第二区域位姿信息控制机器人向所述第二区域移动，以获取第二预设图像；基于第二预设图像确定机器人的实时位姿信息。本发明实施例实现了在机器人移动过程中突然获取不到标签时，能够自主寻找用于确定位姿信息的标签，以确定机器人的位姿信息，为保证机器人的正常移动提供了条件。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人位姿确定方法、装置、设备和介质。

背景技术

现如今，机器人已被广泛应用于各个领域中。例如，餐饮领域、医疗领域及航天领域等。在使用过程中，机器人一般是基于标签实现定位，确定自身位姿信息，进而基于位姿信息移动。

由于标签一般是设置在机器人运行环境的屋顶上，那么就存在标签掉落等情况，使得机器人在移动过程中突然就获取不到标签，导致机器人无法确定自身位姿信息，从而影响机器人的正常移动。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人位姿确定方法、装置、设备和介质，以解决机器人在移动过程中突然获取不到标签，导致无法确定自身位姿信息的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人位姿确定方法，包括：

在机器人移动过程中，控制传感器采集所述机器人的周围环境信息；

若基于所述周围环境信息未获取到第一区域内的第一预设图像，则确定所述机器人的第一时刻位姿信息，并基于移动终点确定设有第二预设图像的第二区域位姿信息；

基于所述第一时刻位姿信息和所述第二区域位姿信息控制所述机器人向所述第二区域移动，以获取所述第二预设图像；

基于所述第二预设图像确定所述机器人的实时位姿信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人位姿确定装置，包括：

信息采集模块，用于在机器人移动过程中，控制传感器采集所述机器人的周围环境信息；

信息确定模块，用于若基于所述周围环境信息未获取到第一区域内的第一预设图像，则确定所述机器人的第一时刻位姿信息，并基于移动终点确定设有第二预设图像的第二区域位姿信息；

控制模块，用于基于所述第一时刻位姿信息和所述第二区域位姿信息控制所述机器人向所述第二区域移动，以获取所述第二预设图像；

位姿确定模块，用于基于所述第二预设图像确定所述机器人的实时位姿信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

传感器，用于采集机器人的周围环境信息或采集预设图像；

存储器，用于存储一个或多个程序；

一个或多个处理器，用于获取传感器采集的周围环境信息或采集预设图像，并读取和执行所述存储器中存储的一个或多个程序，以实现本发明实施例中任一所述的机器人位姿确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例中任一实施例所述的机器人位姿确定方法。

本发明实施例公开的技术方案，具有如下有益效果：