[发明专利]一种车道线更新方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道线更新方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶过程中，通过车载终端设备上的图像采集设备采集目标图像，所述目标图像中包括至少一条参考车道线；

从所述目标图像中识别出的至少一条参考车道线中确定第一车道线，以及从已跟踪车道线中确定第二车道线，其中，所述第一车道线与所述第二车道线相对应；

确定所述第一车道线在图像坐标系中的第一位置信息，以及基于所述第二车道线对应的目标车道线模型，确定所述第二车道线在所述图像坐标系中的第二位置信息，所述目标车道线模型用于实时预测已跟踪的第二车道线的位置信息，所述第二位置信息包括所述第二车道线上至少一个第二位置点的位置坐标；

针对任意一个第二位置点，根据第二位置点的位置坐标和所述至少一条参考车道线上的各个位置点的位置坐标，从所述各个位置点中确定与所述第二位置点的距离最小的目标位置点以及相应的最小距离；

从获得的各个目标位置点中，筛选出位于所述第一车道线上的第一位置点，并根据筛选出的各个第一位置点对应的最小距离，构建所述目标车道线模型的目标函数，通过多次迭代调整所述目标车道线模型的参数来优化所述目标函数，直至所述目标函数满足预设条件，得到更新后的所述第二车道线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置点集合中的各个位置点均为所述第一车道线上的第一位置点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据筛选出的第一位置点与相应的第二位置点之间的最小距离，对所述目标车道线模型的参数进行更新，包括：

基于筛选出的第一位置点与相应的第二位置点之间的最小距离，对所述目标车道线模型的参数进行多次迭代调整，直至筛选出的第一位置点与相应的第二位置点之间的最小距离满足第二预设条件。

4.如权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二车道线对应的目标车道线模型，确定所述第二车道线在所述图像坐标系中的第二位置信息，包括：

基于所述目标车道线模型，预测所述第二车道线在地平面坐标系中的位置信息；

将所述第二车道线在地平面坐标系中的位置信息映射至所述图像坐标系，得到所述第二车道线在所述图像坐标系中的所述第二位置信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一车道线为所述至少一条参考车道线中，与所述第二车道线的横向残差最小，且横向残差小于预设阈值的参考车道线，所述横向残差是根据所述第二车道线上的至少一个第二位置点与所述参考车道线上对应的至少一个位置点之间的横向投影距离确定的。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

从所述至少一条参考车道线中确定至少一条第三车道线，将所述第三车道线确定为新增车道线并为所述新增车道线创建车道线模型，其中，所述第三车道线与每条已跟踪车道线之间的横向残差均大于预设阈值。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述为所述新增车道线创建车道线模型，包括：

确定所述新增车道线的第三位置信息；

采用初始的车道线模型，预测所述新增车道线的第四位置信息；

基于所述第三位置信息和所述第四位置信息之间的位置关系，对所述初始的车道线模型的参数进行多次迭代调整，直至所述第三位置信息和所述第四位置信息之间的位置关系满足第三预设条件，获得所述新增车道线对应的车道线模型。