[发明专利]一种两段式三自由度扑翼飞行器

权利要求书

1.一种两段式三自由度扑翼飞行器，其特征在于，包括：

身躯，所述身躯上设有驱动电机，所述驱动电机通过减速机构减速后将动力传递给两个并排设置的第一传动杆，所述减速机构包括电机齿轮、一级减速齿轮、二级减速齿轮和三级减速齿轮，所述电机齿轮安装在所述驱动电机的输出轴上，所述一级减速齿轮与所述电机齿轮啮合，所述一级减速齿轮的转轴上安装所述二级减速齿轮，两个所述第一传动杆分别设在所述二级减速齿轮的两侧，每一所述第一传动杆上安装一个所述三级减速齿轮，两个所述三级减速齿轮均与所述二级减速齿轮啮合；

内扑翼，两个所述内扑翼分别设在身躯两侧，所述内扑翼包括第一内翼支撑杆和第二内翼支撑杆，每一所述第一内翼支撑杆通过设在身躯上的第一内翼扑动组件驱动扑动，每一所述第二内翼支撑杆通过设在身躯上的第二内翼扑动组件驱动扑动，同侧的一个所述第一内翼扑动组件和一个所述第二内翼扑动组件均通过一个所述第一传动杆传送动力，所述第一内翼扑动组件包括第二传动杆和第一曲柄，所述第二传动杆的一端固定在所述三级减速齿轮上，另一端与所述第一曲柄的一端通过转动副相连，所述第一曲柄的另一端与所述身躯通过转动副相连，所述第一内翼支撑杆与所述第二传动杆垂直且所述第一内翼支撑杆的一端通过套筒套设在所述第二传动杆上，所述通过所述三级减速齿轮带动所述第二传动杆转动，进而带动所述第一曲柄转动和所述第一内翼支撑杆扑动，所述第二内翼扑动组件包括第二曲柄、第一连杆、滑块、第三传动杆和第二连杆，所述第二曲柄的一端与所述第一传动杆的通过转动副相连，所述第二曲柄的另一端与所述第一连杆的一端通过转动副相连，所述第一连杆的另一端与滑块通过转动副相连，所述滑块套设在所述第三传动杆上，所述第三传动杆两端固定在所述身躯上且与所述第一传动 杆垂直设置，所述第二连杆的一端与所述滑块通过转动副相连，所述第二连杆的另一端与所述第二内翼支撑杆的一端通过转动副相连，通过所述第一传动杆带动所述第二曲柄转动，进而带动所述第一连杆摆动和所述滑块在所述第三传动杆上滑动，从而带动第二连杆摆动和所述第二内翼支撑杆扑动；

外扑翼，两个所述外扑翼分别设在两个内扑翼两侧，所述外扑翼包括外翼支撑杆，每一所述外翼支撑杆通过设在所述第一内翼支撑杆和所述第二内翼支撑杆上的折叠扭转驱动组件实现折叠运动和扭转运动，每一所述折叠扭转驱动组件通过一个所述第一传动杆传送动力，所述折叠扭转驱动组件包括第三连杆、第四连杆、齿条、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆和第九连杆，所述第三连杆的一端和所述第四连杆的一端固定，中部与所述第一内翼支撑杆通过转动副相连，另一端与所述齿条的一端通过转动副相连，所述第五连杆的一端与所述第二内翼支撑杆固定，中部与所述第六连杆的一端固定，另一端与所述齿条的另一端通过转动副相连，所述第七连杆的一端与所述第四连杆的另一端固定，另一端与所述第八连杆的一端通过转动副相连，所述第九连杆的一端与所述第六连杆的另一端固定，另一端与所述第八连杆的另一端通过转动副相连，所述第八连杆与所述外翼支撑杆通过转动副相连，所述外翼支撑杆上固定有与所述齿条啮合的扇形齿轮，所述齿条和所述第八连杆平行设置且长度一致，所述第四连杆和所述第六连杆平行设置且长度一致。

2.根据权利要求1所述的两段式三自由度扑翼飞行器，其特征在于：所述两段式三自由度扑翼飞行器还包括尾翼，所述尾翼通过转向俯仰机构实现转向运动和俯仰运动。

3.根据权利要求2所述的两段式三自由度扑翼飞行器，其特征在于：所述转向俯仰机构包括第一舵机、第一舵机架和第二舵机，所述第一舵机安装在所述身躯上且所述第一舵机的输出轴横向方向设置，所述第一舵机架和所述第一舵机的输出轴相连，所述第二舵机安装在所述第一舵机架上且所述第二舵机的输出轴竖直方向设置，所述尾翼和所述第二舵机的输出轴相连。

4.根据权利要求1所述的两段式三自由度扑翼飞行器，其特征在于：所述第二传动杆上还套设有直线轴承，所述直线轴承上套设有直线轴承套，所述直线轴承套和所述身躯间设有与所述第二传动杆平行的转动轴，所述转动轴两端分别通过转动副与所述直线轴承套和所述身躯相连。

5.根据权利要求1所述的两段式三自由度扑翼飞行器，其特征在于：所述折叠扭转驱动组件中设有多个加强杆。

6.根据权利要求1所述的两段式三自由度扑翼飞行器，其特征在于：所述身躯包括支撑板和支撑杆，多个所述支撑杆和多个所述支撑板组装形成架体，所述第一内翼支撑杆、所述第二内翼支撑杆和所述外翼支撑杆上均匀分布有多个骨架，所述骨架为流线型。