[发明专利]一种机器人路径规划方法

权利要求书

1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

步骤1：利用栅格法对机器人的运行路径进行全局规划，规划出栅格化的可通行区域和不可行通行区域；

步骤2：设置预规划路径，以起点和终点的直线连线作为预规划路径；

步骤3：在预规划路径的两侧设置诱导信息素矩阵；

步骤4：沿预规划路径方向设置蚁群算法中的蚂蚁，运用蚁群算法获取可到达终点的数个可行路径；

步骤5：根据拐点数目、路径长度、迭代次数从数个可行路径中获取最优可行路径作为机器人行进路径。

2.如权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述诱导信息素矩阵中的信息素浓度相同。

3.如权利要求2所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述诱导信息素矩阵中的信息素浓度沿预规划路径从起点至终点逐渐增加。

4.如权利要求2或3所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述步骤3中在预规划路径的两侧设置诱导信息素矩阵，所述诱导信息素矩阵呈等差分布，从起点开始至终点信息素浓度逐渐增加。

5.如权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述步骤4的运用蚁群算法获取可到达终点的数个可行路径过程中还包括对拐角信息素优化过程，具体包括在蚂蚁转向后根据蚂蚁转向角度获取用于更新的信息素浓度，将当前节点的信息素浓度减去用于更新的信息素浓度，用于更新的信息素浓度的计算公式如下：

其中，L_M为第m只蚂蚁走完的路径长度；θ为转向角度；t(θ)为时间评价函数，根据输入的转向角度反馈一个数值，数值随角度增加而减小；ξ为拐角平衡系数；Δτ为用于更新的信息素浓度。