[发明专利]一种空间机构控制器的冗余系统有效
| 申请号： | 202011410147.X | 申请日： | 2020-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN112731793B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 严丹;石然;吴鹏飞;周广平;饶范钧;胡羽行;刘鑫 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G05B9/03 | 分类号： | G05B9/03 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 徐雯琼;张妍 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机构 控制器 冗余 系统 | ||
1.一种空间机构控制器的冗余系统，其特征在于，包括：依次相连的电机驱动控制模块组件、处理器模块组件和仲裁备份模块组件；
所述的电机驱动控制模块组件包括一对互为备份设置的电机驱动控制模块；
所述的处理器模块组件包括一对互为备份设置的处理器模块；
所述的仲裁备份模块组件包括一对互为备份设置的仲裁备份模块；
其中一个处理器模块与任意一个电机驱动控制模块进行数据交互；若处理器模块与电机驱动控制模块之间通信失败或电机驱动控制模块向处理器模块返回的内容错误，所述的处理器模块控制其中一个电机驱动控制模块断电，并控制另一个电机驱动控制模块上电；
其中一个仲裁备份模块与任意一个处理器模块进行数据交互；若仲裁备份模块与处理器模块之间通信失败或处理器模块向仲裁备份模块返回的内容错误，所述的仲裁备份模块控制其中一个处理器模块断电，并控制另一个处理器模块上电。
2.如权利要求1所述的空间机构控制器的冗余系统，其特征在于，每个所述的电机驱动控制模块分别连接于每个所述处理器模块；
每个所述的处理器模块连接于每个所述仲裁备份模块。
3.如权利要求1所述的空间机构控制器的冗余系统，其特征在于，各个模块均连接单独的继电器，并控制其供电。
4.如权利要求1所述的空间机构控制器的冗余系统，其特征在于，各个模块之间采用串口模式进行数据交互。
5.如权利要求1所述的空间机构控制器的冗余系统，其特征在于，所述的仲裁备份模块还连接上级单机；若仲裁备份模块与上级单机之间通信失败或仲裁备份模块向上级单机返回的内容错误，所述的上级单机控制其中一个仲裁备份模块断电，并控制另一个仲裁备份模块上电。
6.如权利要求5所述的空间机构控制器的冗余系统，其特征在于，所述的上级单机还用于接收处理器模块与仲裁备份模块的通信错误状态。
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