[发明专利]并联举升机构式微型AGV小车

说明书

本发明公开了一种并联举升机构式微型AGV小车，包括底盘、车身、设置于底盘上的脚轮、驱动装置和并联举升机构，并联举升机构包括活动顶板、设置于活动顶板上且可升降的举升托盘和与活动顶板连接的支撑链，支撑链设置三条，支撑链包括下耳座、与活动顶板连接的上耳座以及与上耳座和下耳座转动连接的电动推杆。本发明的并联举升机构式微型AGV小车，用3‑RPR并联结构作为AGV的举升机构，实现此AGV的举升和支撑货物功能，除了主要承受货物对AGV施加的垂直压力外还可承受来自其它方向的侧向分力，可有效提高AGV的支撑性能，提高支撑的可靠性、安全性和稳定性，避免货架倒架和下滑等安全事故的发生。

技术领域

本发明属于自动化运载技术领域，具体地说，本发明涉及一种并联举升机构式微型AGV小车。

背景技术

AGV小车是自动导引运输车的简称，即装备有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定的导引路径自动行驶，具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人。

近年来，随着社会的进步，劳动力成本的提高，中国工厂开始向着物流自动化、立体仓库领域发展，因此仓储AGV小车的需求日益增加。

现有的仓储AGV小车的机械结构基本都是在kiva公司生产的仓储AGV基础上进行改进，但其结构本质并未改变，不能抵抗较大侧向力，且结构复杂，加工成本高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种并联举升机构式微型AGV小车，目的是提高对侧向力的承受能力。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：并联举升机构式微型AGV小车，包括底盘、车身、设置于底盘上的脚轮、驱动装置和并联举升机构，所述并联举升机构包括活动顶板、设置于活动顶板上且可升降的举升托盘和与活动顶板连接的支撑链，支撑链设置三条，支撑链包括下耳座、与活动顶板连接的上耳座以及与上耳座和下耳座转动连接的电动推杆。

所述三条支撑链的上耳座的铰接孔的轴线呈等边三角形布置，三条支撑链的下耳座的铰接孔的轴线也呈等边三角形布置，且同一条支撑链的上耳座的铰接孔的轴线平行于下耳座的铰接孔的轴线。

所述脚轮共设置四个，四个脚轮对称分布在所述底盘下方的四周。

所述车身上设置状态灯。

所述驱动装置位于所述底盘下方的中心位置处。

本发明的并联举升机构式微型AGV小车，用3-RPR并联结构作为AGV的举升机构，实现此AGV的举升和支撑货物功能，除了主要承受货物对AGV施加的垂直压力外还可承受来自其它方向的侧向分力，可有效提高AGV的支撑性能，提高支撑的可靠性、安全性和稳定性，避免货架倒架和下滑等安全事故的发生，将产生重大的社会效益和巨大的经济效益；此外，本发明还具有结构简单、质量稳定可靠、操作维护便捷等优点，克服现有仓储AGV的技术缺陷。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1为本发明的总体结构示意图；

图2为本发明的底部视角的总体结构示意图；

图3为本发明的并联举升机构结构示意图；

图4为并联举升机构的支撑链的机构原理示意图；

图5为支撑链的三个上耳座在活动顶板上、三个下耳座在固定底板上的布置示意图；

图中标记为：1、车身；11、按钮控制板；12、状态灯；13、避障传感器；2、底盘；3、脚轮；4、驱动装置；5、并联举升机构；51、固定底板；52、支撑链；521、下耳座；522、电动推杆；523、上耳座；53、活动顶板；54、举升托盘。

具体实施方式