[发明专利]一种智能汽车车载惯性导航系统标定测试方法

权利要求书

1.一种智能汽车车载惯性导航系统标定测试方法，其特征在于：包括：车载惯性导航系统标定装置，所述车载惯性导航系统标定装置由两组移动平台、环形运动轨道、交叉运动轨道、遮挡模拟以及控制系统组成，其中环形运动轨道和交叉运动轨道采用地下布置，两组移动平台处于地面之上且分别安装在环形运动轨道和交叉运动轨道上，环形运动轨道和交叉运动轨道的形状及轨迹预先精确测量并标定。

2.根据权利要求1所述的一种智能汽车车载惯性导航系统标定测试方法，其特征在于：所述车载惯性导航系统的位置及姿态参数，采用设备移动平台自带的磁栅尺进行数据对标，设备自带的磁栅尺一般可以达到微米级精度，远远覆盖惯导系统的测量精度。

3.根据权利要求2所述的一种智能汽车车载惯性导航系统标定测试方法，其特征在于：车载惯性导航系统的位置及姿态参数的标定方法如下：

步骤1：选择环形运动轨道和交叉运动轨道其中一种，调整惯性导航系统的安装位置及安装姿态；

步骤2：按照路面和车辆要求，导入响应的载荷谱数据，启动垂向振动装置；

步骤3：运动平台按照一定的距离间隔进行定位，同时记录惯性导航系统的定位及姿态测量结果及运动平台的位置测量结果；

步骤4：绘制标定曲线，并按照需要的方法进行数据拟合，重复迭代验证；

步骤5：更换轨道，重复上述试验。

4.根据权利要求1所述的一种智能汽车车载惯性导航系统标定测试方法，其特征在于：车载惯性导航系统的速度及加速度参数，需要采用设备伺服驱动电机自带的编码器进行测量。

5.根据权利要求4所述的一种智能汽车车载惯性导航系统标定测试方法，其特征在于：所述车载惯性导航系统标定装置的速度及加速度标定方法如下：

步骤1：选择环形运动轨道和交叉运动轨道其中一种，调整惯性导航系统的安装位置及安装姿态；

步骤2：按照路面和车辆要求，导入响应的载荷谱数据，启动垂向振动装置；

步骤3：设定运动速度及加速度，控制运动平台以设定的参数控制电机进行加减速运动；

步骤4：绘制标定曲线，并按照需要的方法进行数据拟合，重复迭代验证；

步骤5：更换轨道，重复上述试验。