[发明专利]智能服药辅助机器人和控制方法

权利要求书

1.一种智能服药辅助机器人，其特征在于，所述智能服药辅助机器人包括药物存放装置(1)、药物拣取装置(2)、出药盒(3)、控制器以及语音模块；

所述药物存放装置(1)包括旋转底座(11)、步进电机(12)、步进驱动器、药盒底座(13)以及药盒(14)，所述步进电机(12)竖直设置在所述旋转底座(11)中，所述药盒底座(13)位于所述旋转底座(11)上，与所述步进电机(12)连接，所述药盒底座(13)上周向设置有多个安装槽(15)，所述药盒(14)设置在安装槽(15)内，所述药盒(14)为顶部开口的中空结构；所述步进驱动器与所述步进电机(12)电连接；

所述药物拣取装置(2)用于拣取最靠近所述药物拣取装置(2)的所述药盒(14)中的药片，并放入出药盒(2)内；

所述步进驱动器与所述控制器电连接，所述药物拣取装置(2)与所述控制器电连接，所述语音模块与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的智能服药辅助机器人，其特征在于，所述药盒(14)的底端具有凹陷(141)。

3.根据权利要求1所述的智能服药辅助机器人，其特征在于，所述安装槽(15)的侧壁上竖直设置有的凹槽(16)，所述药盒(14)的外壁上竖直设置有的卡扣(17)，所述药盒(14)通过所述卡扣(17)和凹槽(16)与所述安装槽(15)连接。

4.根据权利要求1所述的智能服药辅助机器人，其特征在于，所述药物拣取装置(2)包括升降气缸(21)、旋转气缸(22)以及气动吸嘴(23)，所述升降气缸(21)的固定端垂直安装在旋转气缸(22)的活动端上，所述升降气缸(21)的活动端朝下，所述气动吸嘴(23)安装所述升降气缸(21)的活动端上，所述气动吸嘴(23)具有吸盘(24)，所述吸盘(24)朝下。

5.根据权利要求4所述的智能服药辅助机器人，其特征在于，所述药物拣取装置(2)和出药盒(3)之间设置有滑道(4)，所述滑道(4)由所述药物拣取装置(2)向所述出药盒(3)向下倾斜。

6.根据权利要求5所述的智能服药辅助机器人，其特征在于，所述滑道(4)一侧设置有镜面反射传感器(5)，所述镜面反射传感器(5)所发射的光信号从所述滑道(4)的宽度方向穿过所述滑道(4)上方；所述出药盒(3)一侧设置有漫反射传感器(6)，所述漫反射传感器(6)的光信号覆盖所述出药盒(3)；

所述镜面反射传感器(5)和所述漫反射传感器(6)与所述控制器电连接。

7.根据权利要求1中任意一项所述的智能服药辅助机器人，其特征在于，所述智能服药辅助机器人外设有保护罩(8)，所述保护罩(8)接近所述出药盒(3)的位置设置有出药口。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的智能服药辅助机器人，其特征在于，所述智能服药辅助机器人还包括触摸屏(7)和调试接口，所述调试接口设置所述控制器上，所述触摸屏(7)与所述控制器电连接。

9.一种控制方法，其特征在于，包括权利要求8所述的智能服药辅助机器人：

S1，在多个药盒(14)中分别放入不同的多日量的药物，并且通过触摸屏(7)在控制器中设置药型参数、不同药型数量参数、人物参数、与人物参数对应的药型和药量参数以及与人物参数对应的服药时间参数；

S2，到达任一人物参数对应的服药时间时，药物存放装置(1)根据人物参数对应的药型和药量进行多次旋转，每一次药物存放装置(1)的旋转，药物拣取装置(2)对最靠近药物拣取装置(2)中的药盒(14)中执行至少一次药物拣取动作、旋转动作和松开药物动作；

S3，当任一人物参数对应的药型和药量放置完毕后，所述控制器控制语音模块进行播报；

S4，在预定的时间间隔内，漫反射传感器(6)检测药盒(14)中任意药物的存在；

S5，如果存在药物，在预定的时间间隔后进行语音播放，并且执行S4步骤；如果不存在药物，执行S2步骤。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述S2还包括：

镜面反射传感器(5)对在滑道(4)上放置的药物进行检测，将信号传输给控制器；

控制器结合取出药物的药盒(14)，计算药盒(14)中剩余的药量。