[发明专利]一种机器人关节的扭矩测量装置

权利要求书

1.一种机器人关节的扭矩测量装置，其特征在于：包括变形臂（1），所述变形臂（1）的端面中央开设有安装孔（2），且变形臂（1）的端面还等距离环设有四个变形孔（3），相邻的所述变形孔（3）之间的变形臂（1）端面还开设有四个菱形孔（5），所述变形孔（3）呈“C”型，且变形孔（3）与相邻的菱形孔（5）之间的变形臂（1）呈“U”型的变形梁结构，所述变形孔（3）的弯折端设置有对应的直平面，且靠近菱形孔（5）两侧的两个变形孔（3）的直平面分别粘接有应变片（8）和电容式传感器（9），所述变形臂（1）的外侧壁开设有四个轴孔（6），且轴孔（6）内分别配合安装有硬限位柱（7）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节的扭矩测量装置，其特征在于：所述变形臂（1）端面靠近安装孔（2）的一侧为扭矩传感器固定侧，且变形臂（1）的外侧为扭矩传感器施力侧。

3.根据权利要求1所述的一种机器人关节的扭矩测量装置，其特征在于：所述变形臂（1）的侧面边缘等距离环设有若干阶梯孔（4）。

4.根据权利要求1所述的一种机器人关节的扭矩测量装置，其特征在于：所述变形孔（3）的两侧弯折处及端部均设置有第二圆角（11），且两个第二圆角（11）设置在变形孔（3）两端直平面的上下两侧。

5.根据权利要求1所述的一种机器人关节的扭矩测量装置，其特征在于：所述菱形孔（5）的四个折角处均设置有第一圆角（10），且菱形孔（5）的短轴连线垂直于菱形孔（5）中心与安装孔（2）中心的连线。

6.根据权利要求1所述的一种机器人关节的扭矩测量装置，其特征在于：所述应变片（8）为一种电阻式应变片，且应变片（8）和电容式传感器（9）均与各自粘接的变形孔（3）一侧的直平面贴合。

7.根据权利要求1所述的一种机器人关节的扭矩测量装置，其特征在于：所述轴孔（6）与硬限位柱（7）为间隙配合，且四个所述硬限位柱（7）的轴线交点为变形臂（1）的中心点。

8.根据权利要求1所述的一种机器人关节的扭矩测量装置，其特征在于：每个所述轴孔（6）分别贯穿四个变形孔（3）的同一侧，且位于相邻两个阶梯孔（4）的中间部位。