[发明专利]一种基于ROS的水下潜航器通信系统和方法

权利要求书

1.一种基于ROS的水下潜航器通信系统，其特征在于，包括：上位机、水下潜航器控制模块和视觉传感器；上位机、水下潜航器控制模块、视觉传感器均被设置为ROS节点；

其中，上位机订阅用于接收用户指令的话题，用户通过向该话题发布数据，实现用户和上位机的通信；上位机还订阅用于接收视觉传感器图像数据的话题，水下潜航器控制模块通过该话题将视觉传感器采集的图像传送到上位机；

水下潜航器控制模块订阅用于接收视觉传感器数据消息的话题，视觉传感器通过该话题将采集到的图像数据传送到水下潜航器控制模块；水下潜航器控制模块还订阅用于接收上位机数据消息的话题，上位机通过该话题将处理好的数据消息发送至水下潜航器控制模块；

上位机，用于接收用户指令，并和水下潜航器进行通信；水下潜航器控制模块，用于对水下潜航器进行运动控制和数据传感；视觉传感器，用于采集水下潜航器的运动过程中的环境图像数据。

2.根据权利要求1所述的一种基于ROS的水下潜航器通信系统，其特征在于，用户通过手柄与上位机进行通信。

3.根据权利要求2所述的一种基于ROS的水下潜航器通信系统，其特征在于，用户滑动手柄上的轴，手柄对应话题有相应的数据发布。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种基于ROS的水下潜航器通信系统，其特征在于，水下潜航器控制模块采用树莓派实现。

5.一种基于ROS的水下潜航器通信方法，其特征在于，包括：

S1.将上位机、水下潜航器控制模块和视觉传感器设置为ROS节点；其中，上位机，用于接收用户指令，并和水下潜航器进行通信；水下潜航器控制模块，用于对水下潜航器进行运动控制和数据传感；视觉传感器，用于采集水下潜航器的运动过程中的环境图像数据；

S2.为各个ROS节点订阅话题实现通信：

上位机订阅用于接收用户指令的话题，用户通过向该话题发布数据，实现用户和上位机的通信；上位机还订阅用于接收视觉传感器图像数据的话题，水下潜航器控制模块通过该话题将视觉传感器采集的图像传送到上位机；

水下潜航器控制模块订阅用于接收视觉传感器数据消息的话题，视觉传感器通过该话题将采集到的图像数据传送到水下潜航器控制模块；水下潜航器控制模块还订阅用于接收上位机数据消息的话题，上位机通过该话题将处理好的数据消息发送至水下潜航器控制模块。

6.根据权利要求5所述的一种基于ROS的水下潜航器通信方法，其特征在于，用户通过手柄与上位机进行通信。

7.根据权利要求6所述的一种基于ROS的水下潜航器通信方法，其特征在于，用户滑动手柄上的轴，手柄对应话题有相应的数据发布。

8.根据权利要求5-7任一项所述的一种基于ROS的水下潜航器通信方法，其特征在于，水下潜航器控制模块采用树莓派实现。