[发明专利]一种高压输电线路越障机器人的巡检方法及相关设备

权利要求书

1.一种高压输电线路越障机器人的巡检方法，其特征在于，包括：

获取越障机器人在对预置的高压输电线路进行预巡检的过程中所产生的运行记录，所述运行记录用于记录所述越障机器人中各执行部件的动作参数；

对所述运行记录中的异常记录进行排除处理，得到正常运行记录；

根据所述正常运行记录，生成包括所述动作参数的控制指令的指令集合；

将携带有所述指令集合的巡检指令发送至所述越障机器人，使得所述越障机器人响应于所述巡检指令，以按照所述控制指令对预置的所述高压输电线路进行巡检；

其中，所述异常记录包括干扰记录；

所述对所述运行记录中的异常记录进行排除处理，得到正常运行记录，包括：

确定每一条运行记录是否为干扰记录；

若是，则向所述越障机器人的现场控制终端发送重采指令；

所述现场控制终端响应于所述重采指令，以重新采集所述越障机器人的动作参数，并生成重采的运行记录；

使用所述重采的运行记录替换所述异常记录，以得到所述正常运行记录。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取越障机器人在对预置的高压输电线路进行预巡检的过程中所产生的运行记录，包括：

向所述越障机器人的现场控制终端发送预巡检指令；

所述现场控制终端响应于所述预巡检指令，以控制所述越障机器人对预置的高压输电线路进行预巡检，并将所述越障机器人中各执行部件的动作参数，记录为运行记录；

从所述越障机器人接收所述运行记录。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述干扰记录包括：受到传输控制协议通信干扰产生的第一干扰记录；

所述确定每一条运行记录是否为干扰记录，包括：

从每一条所述运行记录中确定每一执行部件的动作参数；

获取预置的针对每一执行部件的所述动作参数的阈值范围；

当所述动作参数超出所述阈值范围时，确定所述运行记录为第一干扰记录。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述干扰记录包括：受到所述越障机器人与每一执行部件的串口读取干扰产生的第二干扰记录；

所述方法，还包括：

从所述越障机器人接收干扰通知，其中，所述干扰通知为所述越障机器人在确定一所述动作参数连续超出所述阈值范围时所发出的通知；

当接收到所述干扰通知时，确定所述运行记录为第二干扰记录。

5.根据权利要求1、3或4所述的方法，其特征在于，所述异常记录包括：冗余记录；

所述对所述运行记录中的异常记录进行排除处理，得到正常运行记录，包括：

确定每一运行记录对应的唯一识别号；

若当前运行记录的唯一识别号与前一运行记录的唯一识别号相同时，确定当前运行记录为冗余记录；

删除所述冗余记录，以得到正常运行记录。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述正常运行记录，生成包括所述动作参数的控制指令的指令集合，包括：

根据所述指令集合所实现的功能，将所述指令集合保存为具有所述功能的功能指令子集合；各个所述功能指令子集合整合成为指令集合。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将携带有所述指令集合的巡检指令发送至所述越障机器人之前，还包括：

依次向所述越障机器人发送所述指令集合中的控制指令，所述越障机器人响应于所述控制指令，以按照所述控制指令中指定的动作参数进行动作；

从所述越障机器人接收实际动作参数；

当所述实际动作参数与当前的所述控制指令中指定的动作参数不同时，确定当前的所述控制指令存在错误；

对存在错误的所述控制指令进行调整，用调整后的控制指令替换所述指令集合中当前的所述控制指令。