[发明专利]一种大豆收获机割台高度电液调控方法及系统

权利要求书

1.一种大豆收获机割台高度电液调控方法，包括：获取联合收割机割台仿形系统中角度传感器在当前时刻的检测值；其特征在于，

将所述检测值输入割台高度计算模型中，得到当前时刻的割台仿形高度值；所述割台仿形高度值为当前时刻仿形机构中的仿形板相对割台移动的高度；

由割台与仿形板最低点之间的预设高度差和所述割台仿形高度值计算当前时刻的割台距离地面的高度；

将所述割台距离地面的高度和预设仿形高度目标值之间的差值确定为当前时刻的割台高度差；

由所述割台高度差控制所述割台在当前时刻下降或上升；

所述割台高度计算模型为

其中，为角度传感器的检测值，为仿形机构中的仿形板受力转动时驱动杆相对变化的角度，为仿形机构中的驱动杆与传感器固定座安装中心线之间的初始夹角，为割台仿形高度值。

2.根据权利要求1所述的一种大豆收获机割台高度电液调控方法，其特征在于，所述由所述割台高度差控制所述割台在当前时刻下降或上升，具体包括：

判断所述割台高度差是否处于预定误差范围内，得到第一判断结果；

若所述第一判断结果为是，则更新当前时刻后，返回获取联合收割机割台仿形系统中角度传感器在当前时刻的检测值的步骤；

若所述第一判断结果为否，则判断所述割台距离地面的高度是否大于所述预设仿形高度目标值，得到第二判断结果；

若所述第二判断结果为是，则控制所述割台在当前时刻下降；

若所述第二判断结果为否，则控制所述割台在当前时刻上升。

3.根据权利要求1所述的一种大豆收获机割台高度电液调控方法，其特征在于，所述由割台与仿形板最低点之间的预设高度差和所述割台仿形高度值计算当前时刻的割台距离地面的高度，具体为

；

其中，为割台距离地面的高度，为割台与仿形板最低点之间的预设高度差，为割台仿形高度值。

4.一种大豆收获机割台高度电液调控系统，包括：角度检测值获取模块，用于获取联合收割机割台仿形系统中角度传感器在当前时刻的检测值；其特征在于，

第一计算模块，用于将所述检测值输入割台高度计算模型中，得到当前时刻的割台仿形高度值；所述割台仿形高度值为当前时刻仿形机构中的仿形板相对割台移动的高度；

第二计算模块，用于由割台与仿形板最低点之间的预设高度差和所述割台仿形高度值计算当前时刻的割台距离地面的高度；

高度差确定模块，用于将所述割台距离地面的高度和预设仿形高度目标值之间的差值确定为当前时刻的割台高度差；

割台控制模块，用于由所述割台高度差控制所述割台在当前时刻下降或上升；

所述第一计算模块中的所述割台高度计算模型为

其中，为角度传感器的检测值，为仿形机构中的仿形板受力转动时驱动杆相对变化的角度，为仿形机构中的驱动杆与传感器固定座安装中心线之间的初始夹角，为割台仿形高度值。

5.根据权利要求4所述的一种大豆收获机割台高度电液调控系统，其特征在于，所述割台控制模块，具体包括：

第一判断单元，用于判断所述割台高度差是否处于预定误差范围内，得到第一判断结果；

更新单元，用于若所述第一判断结果为是，则更新当前时刻后，返回所述角度检测值获取模块；

第二判断单元，用于若所述第一判断结果为否，则判断所述割台距离地面的高度是否大于所述预设仿形高度目标值，得到第二判断结果；

下降控制单元，用于若所述第二判断结果为是，则控制所述割台在当前时刻下降；

上升控制单元，用于若所述第二判断结果为否，则控制所述割台在当前时刻上升。

6.根据权利要求4所述的一种大豆收获机割台高度电液调控系统，其特征在于，所述第二计算模块中的所述割台距离地面的高度的计算公式为

；

其中，为割台距离地面的高度，为割台与仿形板最低点之间的预设高度差，为割台仿形高度值。