[发明专利]柜体表面圆形目标自动分割方法、系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种柜体表面圆形目标自动分割方法，其特征在于，所述分割方法包括：获取柜体表面图像，提取灰度图像的所有边缘点；

构建边缘轮廓组，获取有效边缘图像；

基于边缘图像进行圆拟合，针对所拟合的结果构建置信度评价机制。

2.根据权利要求1所述的柜体表面圆形目标自动分割方法，其特征在于，所述灰度图像基于所获取的柜体表面图像进行灰度处理后进行去噪。

3.根据权利要求1所述的柜体表面圆形目标自动分割方法，其特征在于，所述边缘点采用自适应Canny算子从灰度图像中提取后形成边缘图。

4.根据权利要求3所述的柜体表面圆形目标自动分割方法，其特征在于，所述自适应Canny算子的高阈值和低阈值均通过分析灰度图像全局灰度分布自适应获取。

5.根据权利要求1所述的柜体表面圆形目标自动分割方法，其特征在于，所述边缘轮廓组通过对边缘图采用连通域分析后形成。

6.根据权利要求5所述的柜体表面圆形目标自动分割方法，其特征在于，所述有效边缘图像针对边缘轮廓组中的轮廓区域进行去噪形成边缘图像。

7.根据权利要求1所述的柜体表面圆形目标自动分割方法，其特征在于，所述边缘图像采用RANSAC算法进行圆拟合，获取每一个拟合圆的圆心坐标、半径和参与圆拟合的内点。

8.根据权利要求7所述的柜体表面圆形目标自动分割方法，其特征在于，所述置信度评价机制针对每一个拟合圆的内点方差和内点有效率进行评价。

9.根据权利要求8所述的柜体表面圆形目标自动分割方法，其特征在于，所述置信度评价机制中，获取每次带检测圆的参考半径范围，在所述参考半径范围内，置信度最大的拟合圆作为目标圆。

10.一种柜体表面圆形目标自动分割系统，其特征在于，所述分割系统包括：图像获取单元，获取待检测的包含有圆的图像后进行预处理；

有效边缘单元，获取预处理后的图像数据提取所有的边缘点，进行边缘轮廓筛选获取有效边缘图像；

边缘拟合单元，基于有效边缘区域进行圆拟合；

置信度评价单元，构建置信度评价模型，对所述圆拟合结果进行置信度评价，并输出评价结果。

11.根据权利要求10所述的柜体表面圆形目标自动分割系统，其特征在于，所述图像获取单元包括：

灰度化单元，将原始图像输出成灰度图像；

去噪单元，获取灰度图像后采用高斯去噪并输出去噪后的图像。

12.根据权利要求11所述的柜体表面圆形目标自动分割系统，其特征在于，所述有效边缘单元包括：

边缘点提取单元，采用自适应Canny算子从去噪单元的输出图像中提取所有边缘点；

边缘图像单元，获取所有边缘点，基于连通域分析构建边缘轮廓组后再次去噪，输出图像作为有效边缘图像至边缘拟合单元。

13.根据权利要求12所述的柜体表面圆形目标自动分割系统，其特征在于，所述边缘拟合单元包括：

圆拟合单元，采用RANSAC算法进行圆拟合，并输出每一个拟合圆的圆心坐标、半径和参与圆拟合的内点；

参考圆单元，获取带检测圆的参考半径范围，与圆拟合单元的拟合结果一同输出至置信度评价单元。

14.根据权利要求13所述的柜体表面圆形目标自动分割系统，其特征在于，所述置信度评价单元包括：

置信度模型，针对每个待评价的圆数据分别构建内点方差和内点有效率的评价模型，形成总的置信度评价参数；

输出单元，获取边缘拟合单元的输出结果并输入至置信度模型中进行评价，输出在参考半径范围内的置信度评价参数最大的拟合圆作为目标圆。