[发明专利]一种基于环视摄像头和超声波雷达检测的自动泊车方法和系统

说明书

本发明公开了一种基于环视摄像头和超声波雷达检测的自动泊车方法，其包括步骤：100：用环视摄像头和超声波雷达分别检测车位信息，并基于车位信息得到确定的停车位；200：测量车辆偏航角速率，用一阶卡尔曼滤波器对车辆偏航角速率进行常值偏差滤波，获得车辆偏航角速率的估计值；300：由确定的停车位，建立车位坐标系，得到车辆相对车位坐标系的初始位置姿态；400：判断泊车起始区域；500：根据泊车起始区域，由车辆与车位的碰撞规避决策自动泊车，进入停车位，自动泊车过程中，实时根据车辆偏航角速率估计值和采集的车辆齿轮脉冲，估计车辆相对车位坐标系的位姿，根据环视摄像头测量值和/或超声波雷达测量值修正车辆相对车位坐标系的初始位置姿态。

技术领域

本发明涉及一种控制方法和系统，尤其涉及一种自动泊车方法和系统。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术的快速发展，自动驾驶技术的逐步完善和改进，自动驾驶车辆运用在日常生活中的可能性也越来越大。

在现有的自动驾驶技术中，自动泊车技术是一种非常实用且重要的功能。自动泊车技术涉及非常多的传感器，其可以有效实现自动泊车的功能。采用自动泊车技术，可以进行合理的路径规划，使泊车姿态达到理想效果，实现车辆的自动泊车，其不仅可以防止与障碍物碰撞，保证泊车过程的安全性，还能为用户提供更好的驾驶体验。

基于此，本发明期望获得一种新的基于环视摄像头和超声波雷达检测的自动泊车方法和系统，采用该自动泊车方法和系统可以通过环视摄像头和超声波雷达获取车辆相对停车位的相对位置关系，建立车位坐标系，并基于环视和超声波雷达进行障碍物和行驶可通行区域检测，完成停车位选择，进行泊车路径的规划，实现自动泊车。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种基于环视摄像头和超声波雷达检测的自动泊车方法，该自动泊车方法可以通过环视摄像头和超声波雷达获取车辆相对停车位的相对位置关系，建立车位坐标系，并基于环视和超声波雷达进行障碍物和行驶可通行区域检测，完成停车位选择，进行泊车路径的规划，实现自动泊车，其具有良好的推广前景和应用价值。

为了实现上述目的，本发明提出了一种基于环视摄像头和超声波雷达检测的自动泊车方法，其包括步骤：

100：采用环视摄像头和超声波雷达分别检测车位信息，并基于车位信息得到确定的停车位；

200：采用车辆陀螺仪测量车辆偏航角速率，采用一阶卡尔曼滤波器对所述车辆偏航角速率进行常值偏差滤波，得到车辆偏航角速率的估计值；

300：基于所述确定的停车位，建立车位坐标系，得到车辆相对车位坐标系的初始位置姿态；

400：判断泊车起始区域；

500：根据泊车起始区域，基于车辆与车位的碰撞规避决策，控制车辆自动泊车，直至进入所述确定的停车位，在自动泊车的过程中，实时根据所述车辆偏航角速率的估计值和采集到的车辆齿轮脉冲，对车辆相对车位坐标系的位姿进行估计，并根据环视摄像头的测量值和/或超声波雷达的测量值对车辆相对车位坐标系的初始位置姿态进行修正。

在本发明上述的技术方案中，本发明所述的基于环视摄像头和超声波雷达检测的自动泊车方法可以通过环视摄像头和超声波雷达获取车辆相对停车位的相对位置关系，建立车位坐标系，并基于环视和超声波雷达进行障碍物和行驶可通行区域检测，完成停车位选择，进行泊车路径的规划，实现自动泊车。

在本发明上述步骤200中，本发明所述的自动泊车方法采用了一阶卡尔曼滤波器对车辆偏航角速率进行常值偏差滤波，从而得到车辆偏航角速率的估计值，以实现车辆运动学的高精度定位。在自动泊车过程中，本发明所述的自动泊车方法可以实时根据车辆偏航角速率的估计值和采集到的车辆齿轮脉冲，对车辆相对车位坐标系的位姿进行估计，并根据环视摄像头的测量值和/或超声波雷达的测量值对车辆相对车位坐标系的初始位置姿态进行修正，使泊车姿态达到理想效果。