[发明专利]适用于汽车轮胎自动安装系统的多分度段取圆轮胎抓手

说明书

本发明公开了适用于汽车轮胎自动安装系统的多分度段取圆轮胎抓手，由机器人将分度圆段取信号传递至分度圆段取气缸，分度圆段取气缸驱动底部托板旋转，环状连接板在轮胎分度圆方向上将拧紧轴段取至相应位置后，拧紧轴上的套筒吸取螺栓，然后机器人将轮胎抓手整体移动至轮胎上方，通过夹爪组件工作，对轮胎进行夹取，机器人将夹取的轮胎移动至轮毂安装位置，通过视觉系统工作，识别轮毂螺栓孔位置，机器人按照识别的位置将轮胎与轮毂对接并由相应的拧紧轴进行拧紧，安装完成后，机器人移动轮胎抓手整体回到原点位置，完成一次装配循环。本轮胎抓手将轮胎定位分度圆工序和拧紧工序集成于一体，进一步加快汽车轮胎装配效率。

技术领域

本发明涉及轮胎自动装配系统中轮胎抓手技术领域，具体领域为适用于汽车轮胎自动安装系统的多分度段取圆轮胎抓手。

背景技术

轮胎常在复杂和苛刻的条件下使用，它在行驶时承受着各种变形、负荷、力以及高低温作用，因此必须具有较高的承载性能、牵引性能、缓冲性能。轮胎通常安装在金属轮辋上，能支承车身，缓冲外界冲击，实现与路面的接触并保证车辆的行驶性能。轮胎还要求具备高耐磨性和耐屈挠性，以及低的滚动阻力与生热性。轮胎作为汽车与地面接触的唯一零部件，其性能的好坏直接影响到车辆驾驶人员和乘客的安全，轮胎性能的重要性可想而知，为此各个国家也针对轮胎安全性能做出了明确的要求。

汽车轮胎在装配过程中，已经实现由机器人抓取轮胎并对其进行自动拧紧的装配工作，汽车轮胎的装配效率得到大幅提升，机器人从固定位置对轮胎进行抓取，并将轮胎对接至车辆轮毂上，当轮胎在输送线固定位置时需要根据生产的车型对轮胎定位出分度圆，现有轮胎装配工序中轮胎定位出分度圆工序和拧紧工序分开进行，导致汽车轮胎装配效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供适用于汽车轮胎自动安装系统的多分度段取圆轮胎抓手，实现自动对轮胎定位出分度圆，并在其分度圆方向将拧紧轴段取到相应车型的分度圆位置上，来适应生产车型的安装尺寸，由此解决现有轮胎装配工序中轮胎定位出分度圆工序和拧紧工序分开进行，导致汽车轮胎装配效率低的技术问题。

适用于汽车轮胎自动安装系统的多分度段取圆轮胎抓手，包括：

支座，所述支座用以承载其上其他构件，所述支座上安装有分度圆段取器，所述分度圆段取器以分度圆段取气缸为动力源，在轮胎分度圆方向上将拧紧轴段取到不同的位置适应不同车型的安装尺寸；

所述分度圆段取器包括环状连接板和底部托板，所述环状连接板上沿环形等距设置有拧紧轴，所述拧紧轴的拧紧端贯穿所述底部托板，所述支座上且位于多个所述拧紧轴的内侧安装有升降气缸，所述升降气缸的伸缩端与所述底部托板相连接，所述环状连接板的设置便于所述拧紧轴以环形的排布方式固定在所述环状连接板上，所述分度圆段取气缸为旋转气缸，通过所述分度圆段取气缸驱动所述底部托板旋转，实现所述环状连接板在轮胎分度圆方向上将所述拧紧轴段取到不同的位置适应不同车型的安装尺寸；

所述支座上还设置有夹爪组件，所述夹爪组件用以对轮胎进行夹取；

所述支座上还设置有视觉系统，所述视觉系统用以识别待安装轮胎的轮毂螺栓孔位置；待安装的轮胎在输送线固定位置时，由机器人识别车型信息，判断分度圆位置及轮胎尺寸，机器人将分度圆段取信号传递至所述分度圆段取气缸，所述分度圆段取气缸驱动所述底部托板旋转，所述环状连接板在轮胎分度圆方向上将所述拧紧轴段取至相应位置后，传感器将段取完成信号反馈给机器人，机器人将轮胎抓手整体移动至螺栓排序机构上，所述拧紧轴上的套筒吸取螺栓，然后机器人将轮胎抓手整体移动至轮胎上方，通过所述夹爪组件工作，对轮胎进行夹取，机器人将夹取的轮胎移动至轮毂安装位置，通过所述视觉系统工作，识别轮毂螺栓孔位置，机器人按照识别的位置将轮胎与轮毂对接并由相应的所述拧紧轴进行拧紧，安装完成后，机器人移动轮胎抓手整体回到原点位置，完成一次装配循环。

本轮胎抓手将轮胎定位分度圆工序和拧紧工序集成于一体，进一步加快汽车轮胎装配效率。