[发明专利]一种自主泊车语义地图的评估方法及装置

权利要求书

1.一种自主泊车语义地图的评估方法，其特征在于，包括：

评估语义地图中的各个语义元素的空间合理性及各个语义元素之间的相对关系情况，以确定可靠的语义元素；

在车道上间隔选取点位，评估所述点位处车辆感知范围内所述可靠的语义元素的密度，以确定可用的车道；

评估不同所述可用的车道之间连接部分的可连通性，以确定可用的自主泊车路线。

2.根据权利要求1所述的自主泊车语义地图的评估方法，所述各个语义元素包括入口闸机、坡道、坡道与墙壁相交线、停车位、箭头、车道线、柱子、横梁和消防栓中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的自主泊车语义地图的评估方法，其特征在于，所述各个语义元素的空间合理性的评估方法，包括：

计算各个语义元素的空间数据；

将所述空间数据与预设规范文件中规定的标准数据进行比较；

根据比较结果，确定各个语义元素的空间合理性。

4.根据权利要求3所述的自主泊车语义地图的评估方法，其特征在于，所述计算各个语义元素的空间数据，包括：

计算停车位的位置、面积和方向；

计算坡道的位置、坡度和曲率；

计算车道线的位置、长度和方向。

5.根据权利要求1所述的自主泊车语义地图的评估方法，其特征在于，所述各个语义元素之间的相对关系情况的评估方法，包括：

判断同侧停车位的朝向是否一致；

判断同侧停车位的边框是否存在重叠；

判断两侧停车位之间的车道宽度是否满足预设宽度要求；

判断两侧停车位各自的前沿线连线是否相互平行。

6.根据权利要求1所述的自主泊车语义地图的评估方法，其特征在于，所述各个语义元素之间的相对关系情况的评估方法，包括：

判断障碍物的位置是否横穿停车位或出现在车道内。

7.根据权利要求1所述的自主泊车语义地图的评估方法，其特征在于，所述各个语义元素之间的相对关系情况的评估方法，包括：

判断车道上的连续车道线的主方向的朝向是否一致；

判断车道上的连续车道线的主方向是否出现连续的非路口车道线交错。

8.根据权利要求1所述的自主泊车语义地图的评估方法，其特征在于，所述评估所述点位处车辆感知范围内所述可靠的语义元素的密度，以确定可用的车道，包括：

评估所述点位处车辆感知范围内所述可靠的语义元素的点类型元素的数量、线类型元素的数量和线类型元素的朝向，以确定不可用的点位；

将连续的不可用的点位连接成为不可定位区间，评估所述不可定位区间的长度，以确定车道的可用性。

9.根据权利要求8所述的自主泊车语义地图的评估方法，其特征在于，所述评估不同所述可用的车道之间连接部分的可连通性，以确定可用的自主泊车路线，包括：

评估不同所述可用的车道之间连接部分包括的所有所述不可定位区间的总长度，以确定不同所述可用的车道之间的连通性。

10.一种自主泊车语义地图的评估装置，其特征在于，包括：

第一评估模块，用于评估语义地图中的各个语义元素的空间合理性及各个语义元素之间的相对关系情况，以确定可靠的语义元素；

第二评估模块，用于在车道上间隔选取点位，评估所述点位处车辆感知范围内所述可靠的语义元素的密度，以确定可用的车道；

第三评估模块，用于评估不同所述可用的车道之间连接部分的可连通性，以确定可用的自主泊车路线。