[发明专利]一种无人机无线充电方法以及装置

权利要求书

1.一种无人机无线充电方法，其特征在于，应用于无线充电系统，所述无线充电系统包括设置在充电台中的多个发射线圈以及设置在无人机上的接收线圈，所述发射线圈连接逆变模块，所述接收线圈连接buck模块，所述无人机无线充电方法包括以下步骤：

依次控制各个发射线圈与逆变模块的接通，其中，每个所述发射线圈与所述逆变模块接通后，控制所述逆变模块的开关频率逐渐降低，使得所述发射线圈的实际电流逐渐升高，直至所述逆变模块的开关频率等于最低探测频率或者所述发射线圈的实际电流等于探测电流，控制下一发射线圈与所述逆变模块接通；

在各个所述发射线圈与所述逆变模块接通，且所述逆变模块的开关频率等于最低探测频率或者所述发射线圈的实际电流等于探测电流时，获取所述buck模块的输入电压，设定在所述buck模块的输入电压最大时对应的发射线圈为工作发射线圈，并控制所述工作发射线圈与所述逆变模块的接通，以使所述工作发射线圈向所述接收线圈输电。

2.如权利要求1所述的无人机无线充电方法，其特征在于，所述控制所述工作发射线圈与所述逆变模块的接通的步骤之后，还包括以下步骤：

控制所述逆变模块的开关频率逐渐降低，使得所述工作发射线圈的实际电流逐渐升高，直至所述逆变模块的开关频率等于最低工作频率或者所述工作发射线圈的实际电流等于工作电流，控制所述逆变模块维持此时的开关频率，以使所述工作发射线圈向所述接收线圈稳定输电。

3.如权利要求2所述的无人机无线充电方法，其特征在于，所述控制所述逆变模块维持此时的开关频率的步骤之前，还包括以下步骤：

获取此时所述buck模块的输入电压，并判断所述buck模块的输入电压是否低于开通电压；

若是，向所述无人机发送位置调整信号。

4.如权利要求3所述的无人机无线充电方法，其特征在于，所述在各个所述发射线圈与所述逆变模块接通，且所述逆变模块的开关频率等于最低探测频率或者所述发射线圈的实际电流等于探测电流时，获取所述buck模块的输入电压的步骤之前，还包括以下步骤：

判断是否接收到所述buck模块的输入电压；

若否，判定所述无人机未停靠在所述充电台中，控制所述逆变模块进入重启模式，所述逆变模块的开关频率重新由高至低做调整。

5.如权利要求1至4任一项所述的无人机无线充电方法，其特征在于，所述发射线圈设有三层，第一层的发射线圈设有一个，位于所述充电台的中间位置，第二层和第三层的发射线圈分别设有三个，位于所述充电台的周边位置，第二层和第三层的发射线圈相互部分重叠，且第二层和第三层的发射线圈均与第一层的发射线圈部分重叠；当所述无人机停靠在所述充电台内部的任意位置时，所述接收线圈均能接收到所述发射线圈传输的电。

6.一种无人机无线充电装置，其特征在于，应用于无线充电系统，所述无线充电系统包括设置在充电台中的多个发射线圈以及设置在无人机上的接收线圈，所述发射线圈连接逆变模块，所述接收线圈连接buck模块，所述无人机无线充电装置包括：

依次接通单元，用于依次控制各个发射线圈与逆变模块的接通，其中，每个所述发射线圈与所述逆变模块接通后，控制所述逆变模块的开关频率逐渐降低，使得所述发射线圈的实际电流逐渐升高，直至所述逆变模块的开关频率等于最低探测频率或者所述发射线圈的实际电流等于探测电流，控制下一发射线圈与所述逆变模块接通；

选择接通单元，用于在各个所述发射线圈与所述逆变模块接通，且所述逆变模块的开关频率等于最低探测频率或者所述发射线圈的实际电流等于探测电流时，获取所述buck模块的输入电压，设定在所述buck模块的输入电压最大时对应的发射线圈为工作发射线圈，并控制所述工作发射线圈与所述逆变模块的接通，以使所述工作发射线圈向所述接收线圈输电。