[发明专利]一种用于输电塔节点焊接轨迹生成方法

权利要求书

1.一种用于输电塔节点焊接轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过软件程序自动生成和显示3D模型，并通过编程输入输电塔节点的3D几何模型；

S2：根据输电塔节点的3D几何模型来选取输电塔节点焊接路径的多个关键点(2)；

S3：选取关键点(2)后，根据关键点(2)确定焊接属性；

S4：确定焊接属性后，根据焊接属性输出输电塔节点的焊接指令，以供焊接机器人手臂执行。

2.根据权利要求1所述的一种用于输电塔节点焊接轨迹生成方法，其特征在于，所述软件采用ABB机器人的编程语言RAPID，通过RAPID控制机器人手臂完成多种焊接动作。

3.根据权利要求1所述的一种用于输电塔节点焊接轨迹生成方法，其特征在于，焊接路径的关键点(2)位于节点板(1)之间相交边的两端。

4.根据权利要求1所述的一种用于输电塔节点焊接轨迹生成方法，其特征在于，焊接机器人手臂通过焊枪进行焊接，并采用四元数控制焊枪的倾角。

5.根据权利要求4所述的一种用于输电塔节点焊接轨迹生成方法，其特征在于，焊枪前倾或后倾时的倾角为80°～110°。

6.根据权利要求1所述的一种用于输电塔节点焊接轨迹生成方法，其特征在于，输入的焊接属性包括是否开坡口、是否需要变位机和是否需要船型焊缝。

7.根据权利要求6所述的一种用于输电塔节点焊接轨迹生成方法，其特征在于，所述变位机用于焊接回转工作中的焊接变位。

8.根据权利要求6所述的一种用于输电塔节点焊接轨迹生成方法，其特征在于，所述焊缝为船型焊缝。

9.根据权利要求1所述的一种用于输电塔节点焊接轨迹生成方法，其特征在于，还包括工作台，所述工作台采用变频器无极调速。

10.根据权利要求1所述的一种用于输电塔节点焊接轨迹生成方法，其特征在于，所述输出节点的焊接指令包括控制焊枪倾角、确定焊缝和变位机参数指令。