[发明专利]多目标姿态估计方法、多目标姿态估计装置及终端设备

权利要求书

1.一种多目标姿态估计方法，其特征在于，包括：

通过拍摄装置获取待检测图像，所述待检测图像中包括多个目标对象；

确定所述待检测图像中每个所述目标对象在各自对应的目标坐标系下的初始三维姿态，其中，所述目标对象对应的目标坐标系为以所述目标对象上的第一关键点为原点的坐标系；

确定所述待检测图像中每个所述目标对象在相机坐标系下的绝对位置，其中，所述相机坐标系为以所述拍摄装置的光心为原点的坐标系；

根据每个所述目标对象的所述初始三维姿态和所述绝对位置，确定所述待检测图像中每个所述目标对象在所述相机坐标系下的最终三维姿态。

2.如权利要求1所述的多目标姿态估计方法，其特征在于，所述确定所述待检测图像中每个所述目标对象在各自对应的目标坐标系下的初始三维姿态，包括：

检测所述待检测图像中的所述目标对象，获得每个所述目标对象的检测框；

根据所述检测框获取所述待检测图像中每个所述目标对象的局部图像；

确定每张所述局部图像中包含的所述目标对象在各自对应的所述目标坐标系下的所述初始三维姿态。

3.如权利要求2所述的多目标姿态估计方法，其特征在于，所述确定每张所述局部图像中包含的所述目标对象在各自对应的所述目标坐标系下的所述初始三维姿态，包括：

对于每张所述局部图像，将所述局部图像的中心确定为所述局部图像中包含的所述目标对象上的所述第一关键点；

检测所述局部图像中包含的所述目标对象上的第二关键点；

确定所述第二关键点相对于所述第一关键点的相对三维坐标；

将所述相对三维坐标确定为所述目标对象在对应的所述目标坐标系下的所述初始三维姿态。

4.如权利要求1至3任一项所述的多目标姿态估计方法，其特征在于，所述确定所述待检测图像中每个所述目标对象在相机坐标系下的绝对位置，包括：

确定所述待检测图像中每个所述目标对象上的所述第一关键点在所述相机坐标系下的绝对三维坐标；

将所述绝对三维坐标确定为各自对应的所述目标对象在所述相机坐标系下的绝对位置。

5.如权利要求4所述的多目标姿态估计方法，其特征在于，所述确定所述待检测图像中每个所述目标对象上的所述第一关键点在所述相机坐标系下的绝对三维坐标，包括：

获取所述拍摄装置的内参数据，以及所述第一关键点在所述待检测图像中的图像坐标；

将所述内参数据、所述图像坐标和所述待检测图像输入到预设的绝对位置检测模型中，输出所述待检测图像中每个所述目标对象上的所述第一关键点在所述相机坐标系下的绝对三维坐标。

6.如权利要求5所述的多目标姿态估计方法，其特征在于，所述绝对位置检测模型包括：

特征提取子网络，用于提取所述待检测图像中的特征信息；

第一回归子网络，用于对提取的所述特征信息进行二维回归分析，确定出所述第一关键点在所述相机坐标系下的二维坐标；

第二回归子网络，用于对提取的所述特征信息进行深度回归分析，确定出所述第一关键点在所述相机坐标系下的深度坐标。

7.如权利要求4所述的多目标姿态估计方法，其特征在于，所述根据每个所述目标对象的初始三维姿态和绝对位置，确定所述待检测图像中每个所述目标对象在所述相机坐标系下的最终三维姿态，包括：

对于每个所述目标对象，确定所述目标对象上的所述第一关键点的参考坐标和所述绝对三维坐标之间的转换关系，其中，所述第一关键点的参考坐标为所述目标对象对应的所述目标坐标系中所述第一关键点的坐标；

根据所述转换关系，将所述目标对象上的所述初始三维姿态映射到所述相机坐标系下，获得所述目标对象在所述相机坐标系下的所述最终三维姿态。