[发明专利]运送控制方法、非临时性记录介质以及运送系统

说明书

本公开提供运送控制方法、非临时性记录介质以及运送系统。本公开的目的在于，能抑制运送被运送物的作业的效率变差。运送控制方法包含设定步骤、判定步骤和控制步骤。在设定步骤中，设定包含抓持区域(A2)和非抓持区域(A3)的至少一方的判定区域。抓持区域(A2)是1个以上的运送装置(1)将1个以上的被运送物(X1)设为和运送装置(1)一起移动的第1状态的区域。非抓持区域(A3)是设为将第1状态解除的第2状态的区域。在判定步骤中，判定判定区域中的物体的存在与否。在控制步骤中，基于判定步骤的判定结果来决定是否使运送装置(1)向判定区域移动，从而控制运送装置(1)的移动。

技术领域

本公开涉及运送控制方法、非临时性记录介质以及运送系统。更详细地，本公开涉及对被运送物进行运送的运送控制方法、非临时性记录介质以及运送系统。

背景技术

日本专利申请公开编号2017-134794公开了移动机器人控制系统，其具备：多个自动运送机(运送装置)；和与自动运送机进行无线通信的服务器装置。该移动机器人控制系统具备：基于地图信息来搜索对自动运送机设定的移动路径的路径搜索部；和基于路径信息来对自动运送机给出移动的指示的移动控制部。移动控制部基于包含自动运送机的位置的自动运送机的状态所相关的移动机器人信息、以及包含对自动运送机设定的移动路径的路径信息，来在多个自动运送机之间判定是否会在相互的移动中产生干涉。在会产生干涉的情况下，路径搜索部变更会产生干涉的自动运送机当中的至少1个自动运送机所相关的路径信息，以使得避免干涉。

在上述的移动机器人控制系统中，若使自动运送机移动到货物(被运送物)的装卸场所，在装卸场所，在自动运送机堆积货物。若在自动运送机移动到装卸场所定时在装卸场所有货物，就在自动运送机堆积货物，但在装卸场所没有货物的情况下，自动运送机就有在装卸场所持续等待货物到来的可能性。因此，在该移动机器人控制系统中，有运送货物的作业的效率变差的可能性。

发明内容

本公开的目的在于，提供能抑制运送被运送物的作业的效率变差的运送控制方法、非临时性记录介质以及运送系统。

本公开的一方案的运送控制方法包含设定步骤、判定步骤和控制步骤。在所述设定步骤中，设定包含抓持区域和非抓持区域的至少一方的判定区域。所述抓持区域是1个以上的运送装置将1个以上的被运送物设为和所述运送装置一起移动的第1状态的区域。所述非抓持区域是设为将所述第1状态解除的第2状态的区域。在所述判定步骤中，判定所述判定区域中的物体的存在与否。在所述控制步骤中，基于所述判定步骤的判定结果来决定是否使所述运送装置向所述判定区域移动，从而控制所述运送装置的移动。

本公开的一方案的非临时性记录介质记录了用于使计算机系统执行所述运送控制方法的程序。

本公开的一方案的运送系统包含设定部、判定部和移动控制部。所述设定部设定包含抓持区域和非抓持区域的至少一方的判定区域。所述抓持区域是1个以上的运送装置将1个以上的被运送物设为和所述运送装置一起移动的第1状态的区域。所述非抓持区域是设为将所述第1状态解除的第2状态的区域。所述判定部判定所述判定区域中的物体的存在与否。所述移动控制部基于所述判定部的判定结果来决定是否使所述运送装置向所述判定区域移动，从而控制所述运送装置的移动。

发明的效果

根据本公开，能提供能抑制运送被运送物的作业的效率变差的运送控制方法、非临时性记录介质以及运送系统。

附图说明

图1是表示通过本公开的一个实施方式的运送控制方法控制的运送装置、和通过运送装置运送的被运送物的外观的立体图。

图2是表示通过同上的运送系统运送被运送物的给定区域的概略的说明图。

图3是包含同上的运送装置的运送系统的概略的框图。

图4是表示同上的运送装置的外观的立体图。