[发明专利]一种适应于双天线动态定向的联合周跳探测方法

权利要求书

1.一种适应于双天线动态定向的联合周跳探测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，采用多普勒频率对大周跳进行探测；

若接收机为单频模式，执行步骤4，否则，执行步骤2；

步骤2，采用双频GF法对小周跳进行探测；

步骤3，计算经步骤1、步骤2未探测出周跳的卫星PDOP值，若PDOP大于或等于设定的阈值A，则执行步骤4；若PDOP小于设定的阈值A，则执行步骤5；

步骤4，采用改进的三差法对小周跳做进一步探测：

构建历元间载波相位三差观测量T如下：

T(k)＝H(k)[B(k)-B(k-1)]＝H(k)ΔB(k)

其中，B为双天线基线向量，H为观测向量；

联合所有未探测出周跳的卫星三差观测量求解基线向量变化量ΔB(k)，并计算中误差rms；若rms小于或等于设定阈值B，则认为所有卫星均无周跳；若rms大于设定阈值B，则进行如下判别：

a)若载波相位观测量为双频，且在步骤2中通过探测认定无周跳，则仍然认定无周跳；

b)若载波相位观测量为单频，且三差值T(k)大于设定的阈值C，则认为有周跳；

c)若载波相位观测量为单频，且三差值T(k)小于或等于设定的阈值C，则无法确认是否有周跳；

步骤5，采用经以上步骤之后认定为无周跳的卫星计算基线向量若中误差不大于设定的阈值D，则采用反算所有卫星整周模糊度，若反算出来的整周模糊度与上一历元固定的整周模糊度一致则认定无周跳，否则认为有周跳；若中误差大于设定的阈值D，则需重新固定模糊度。

2.如权利要求1所述的适应于双天线动态定向的联合周跳探测方法，其特征在于，周跳大于或等于5周认为是大周跳，小于5周的认为是小周跳。

3.如权利要求1所述的适应于双天线动态定向的联合周跳探测方法，其特征在于，所述步骤1中，通过构造如下检测量ε₁进行大周跳探测：

其中，Δt为两个历元的时间间隔，其中，k表示历元数，φ为载波相位；为多普勒频率；

若ε₁大于设定的阈值E，则认为有周跳，否则认为无周跳。

4.如权利要求3所述的适应于双天线动态定向的联合周跳探测方法，其特征在于，阈值E取5.0。

5.如权利要求1所述的适应于双天线动态定向的联合周跳探测方法，其特征在于，所述步骤2中，通过构建如下周跳检测量ε₂进行双频GF小周跳探测：

ε₂＝λ₁φ₁-λ₂φ₂，

其中，λ₁、λ₂表示两个频率载波波长，φ₁、φ₂表示两个频率的载波相位；

若Δε＝ε₂(k)-ε₂(k-1)大于设定的阈值F，则认为有周跳，否则认为无周跳。

6.如权利要求5所述的适应于双天线动态定向的联合周跳探测方法，其特征在于，阈值F取0.04。

7.如权利要求1所述的适应于双天线动态定向的联合周跳探测方法，其特征在于，所述步骤4中,基线向量变化量ΔB(k)中误差rms的计算方法为：

式中，H表示观测矩阵，T表示所有三差观测量组成的列向量，表示k历元通过最小二乘法得到的ΔB(k)的估计值，P为观测量权重矩阵，n为三差观测量个数。

8.如权利要求1所述的适应于双天线动态定向的联合周跳探测方法，其特征在于，所述步骤5中，采用反算所有卫星整周模糊度，反算的整周模糊度为：

其中，i表示卫星号，表示反算的整周模糊度，表示载波相位双差值，H_i表示观测向量，|·|表示四舍五入取整。

9.如权利要求1所述的适应于双天线动态定向的联合周跳探测方法，其特征在于，所述阈值A取10.0；阈值B取0.1；阈值C取0.5；阈值D取0.1。