[发明专利]用于机器人的语音识别方法、装置及机器人

说明书

本公开关于一种用于机器人的语音识别方法，包括以下步骤：获取机器人采集的多路语音信息；获取目标对象的位置信息；根据所述目标对象的位置信息对所述多路语音信息进行增强以生成增强语音信息；以及对所述增强语音信息进行语音识别以生成语音识别结果。本公开的实施例，通过采集的目标对象的位置信息，可以对机器人采集的多路语音信息进行波束增强，从而对语音信号进行增强，并提高语音识别的准确性，有利于后续的语音交互流程。

技术领域

本公开涉及机器人领域，尤其涉及一种用于机器人的语音识别方法、装置及机器人，以及存储介质。

背景技术

随着机器人的不断发展，机器人宠物越来越普及。然而，机器人宠物，例如足式机器人，在与人语音交互过程中，其是不断运动的。与传统固定的智能设备(如智能音箱)不同，由于机器宠物的不断运动，其自身会产生很多噪声，例如驱动电机的噪声，运动过程中关节部分机械传动噪声等等，这些噪声会对语音的识别产生很大的干扰。

此外，由于机器人时刻处于运动状态，因此其可能会距离目标对象非常远，此时由于自身噪声以及环境噪声的影响，就会导致目标对象的语音识别不准确，从而导致机器人无法准确响应目标对象的指令。

发明内容

本公开提供一种用于机器人的语音识别方法、装置及机器人，以至少解决相关技术中由于噪声影响导致的语音识别不准确的问题。本公开的技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种用于机器人的语音识别方法，包括以下步骤：获取机器人采集的多路语音信息；获取目标对象的位置信息；根据所述目标对象的位置信息对所述多路语音信息进行增强以生成增强语音信息；以及对所述增强语音信息进行语音识别以生成语音识别结果。

在本公开的一个实施例之中，所述根据所述目标对象的位置信息对所述多路语音信息进行增强以生成增强语音信息，包括：根据所述目标对象的位置信息从所述多路语音信息之中选择基准语音信息和参考语音信息；根据所述基准语音信息对所述参考语音信息进行调整；以及根据所述基准语音信息和调整之后的所述参考语音信息生成所述增强语音信息。

在本公开的一个实施例之中，所述机器人包括多个麦克风，其中，所述根据所述目标对象的位置信息从所述多路语音信息之中选择基准语音信息和参考语音信息，包括：根据所述目标对象的位置和所述多个麦克风的拓扑位置确定朝向所述目标对象的位置的麦克风；将朝向所述目标对象的位置的麦克风所采集的语音信息作为所述基准语音信息，将所述多路语音信息之中的其他语音信息作为所述参考语音信息。

在本公开的一个实施例之中，所述根据所述基准语音信息对所述参考语音信息进行调整，包括：将所述朝向所述目标对象的位置的麦克风作为基准麦克风，并将所述多个麦克风之中的其他麦克风作为参考麦克风；根据所述多个麦克风的拓扑位置信息生成所述参考麦克风相对于所述基准麦克风的时延信息；根据所述参考麦克风的时延信息对所述参考语音信息进行调整，以使所述参考语音信息与所述基准语音信息进行对齐。

在本公开的一个实施例之中，所述根据所述基准语音信息和调整之后的所述参考语音信息生成所述增强语音信息，包括：将所述基准语音信息和对齐之后的所述参考语音信息相加以生成所述增强语音信息。

在本公开的一个实施例之中，所述获取目标对象的位置信息，包括：通过阵列天线接收所述目标对象的智能设备发送的UWB(Ultra Wide Band，超带宽)信号以生成多个UWB接收信号；以及根据所述多个UWB接收信号生成所述目标对象的位置信息。

在本公开的一个实施例之中，所述阵列天线包括多个天线，所述根据所述多个UWB接收信号生成所述目标对象的位置信息，包括：获取所述多个天线接收到的所述多个UWB接收信号的飞行时间或达到时间差；根据所述多个天线的位置，以及所述多个UWB接收信号的飞行时间或达到时间差生成所述目标对象的位置消息。