[发明专利]智能建筑地坪研磨机的自动导航作业方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种智能建筑地坪研磨机的自动导航作业方法、装置及系统，方法包括：通过各相机采集图像；判断朝向为前后方向的至少一个相机的图像中是否包含二维码；是则执行后续步骤；否则控制相机组旋转直至朝向为前后方向的至少一个相机的图像中包含二维码；判断朝向为前、后的两个相机的图像中是否包含两个对置的二维码；是则执行后续步骤；否则调整地坪研磨机的位置，使得朝向为前、后的两个相机的图像中包含两个对置的二维码；调整地坪研磨机的位姿使得两个对置的二维码分别位于朝向为前、后的两个相机的视野的中心；控制地坪研磨机运行。本发明通过相机组获取二维码的图像，可对地坪研磨机的位姿进行校正并控制地坪研磨机进行自动导航作业。

技术领域

本发明涉及地坪研磨机技术领域，特别是涉及一种智能建筑地坪研磨机的自动导航作业方法、装置及系统。

背景技术

地坪磨机主要用于地面的研磨处理，它能有效打磨水磨石、混凝土表层及环氧砂浆层和旧的环氧地面等。如专利201780034496.6所示为一种现有的典型的地坪研磨机，该地坪研磨机需要人工随行并操纵运转，由于进行地面研磨时产生的粉尘较大，因此工作环境较为恶劣，不利于工作人员的健康。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种可使地坪研磨机进行自动导航作业、无需人工随行的智能建筑地坪研磨机的自动导航作业方法、装置及系统。

技术方案：为实现上述目的，本发明的智能建筑地坪研磨机的自动导航作业方法，所述方法包括：

通过各所述相机采集图像；

判断朝向为前后方向的两个相机中是否至少有一个所述相机的图像中包含二维码；是则执行后续步骤；否则控制所述相机组旋转直至朝向为前后方向的两个相机中至少一个所述相机的图像中包含二维码；

判断朝向为前、后的两个所述相机的图像中是否包含两个对置的二维码；是则执行后续步骤；否则调整所述地坪研磨机的位置，使得朝向为前、后的两个相机的图像中包含两个对置的二维码；

调整所述地坪研磨机的位姿使得两个对置的二维码分别位于朝向为前、后的两个所述相机的视野的中心；

控制所述地坪研磨机运行，并使所述两个对置的二维码一直维持在朝向为前、后的两个所述相机的视野的中心。

进一步地，所述控制所述相机组旋转直至朝向为前后方向的两个相机中至少一个所述相机的图像中包含二维码包括：

调整所述相机组旋转，同时控制朝向为前、后的两个所述相机按设定频率获取图像；

所述相机每获取一张图像，对所述图像进行解析，判断图像中是否包含完整的二维码；

当图像中包含完整的二维码，控制所述相机组停止旋转。

进一步地，所述调整所述地坪研磨机的位置，使得朝向为前、后的两个相机的图像中包含两个对置的二维码包括：

选取一图像上的二维码为主二维码；对应地，获取到该图像的相机为主相机，朝向为前、后方向的两个相机中另一相机为副相机；

读取所述主二维码的信息；

控制所述相机组旋转，直至所述副相机获取的图像中出现与所述主二维码对置的副二维码；

根据所述主相机获取到所述主二维码时以及所述副相机获取到所述副二维码时所述相机组分别相对于所述智能地坪研磨机的角度，计算所述智能地坪研磨机偏离于主、副二维码连线的偏离方向；

根据所述偏离方向控制所述智能地坪研磨机向所述主、副二维码连线靠近，直至所述主、副相机同时获取的图像同时包含所述主、副二维码。

进一步地，所述控制所述地坪研磨机运行，并使所述两个对置的二维码一直维持在朝向为前、后的两个所述相机的视野的中心之后还包括：