[发明专利]基于图像的定位方法、位置关系判断方法及其装置

权利要求书

1.一种基于图像的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1，获得相机拍摄的图像，识别图像中目标的关键点；

步骤S2，根据所述相机的参数，还原所述关键点的真实位置信息；

步骤S3，结合所述关键点的真实位置信息和统计数据，求取所述目标的真实尺寸信息，并得到真实位置信息。

2.根据权利要求1所述的基于图像的定位方法，其特征在于，所述目标包括以下物体中的至少一个：交通工具、交通参与者、交通设施、道路划线、场景内的参照物。

3.根据权利要求1所述的基于图像的定位方法，其特征在于，所述关键点为测量所述目标尺寸所必需，且易于人或计算机识别的点，包括以下关键点中的至少一个：所述目标轮廓线条的端点、所述目标轮廓线条的交点、所述目标上规则图形的中心点、所述目标上的突出结构。

4.根据权利要求1所述的基于图像的定位方法，其特征在于，当所述目标为车位时：

步骤S1中，所述关键点包括面向镜头一侧车位线的两个端点，所述关键点在图像中的坐标可以由算法识别或人工输入得到；

步骤S3中，所述目标的真实尺寸信息可以由算法识别或人工输入得到。

5.根据权利要求1所述的基于图像的定位方法，其特征在于，当所述目标为车辆时：

步骤S1中，所述关键点包括：车轮中心点、车轮与地面的切点、后风挡两侧立柱的上下端点、车尾保险杠两端点、前风挡两侧立柱的上下端点、车头两侧照明装置端点、车头保险杠两端点；

步骤S3中，所述目标的真实尺寸信息包括：车辆的长度信息、宽度信息和高度信息。

6.根据权利要求5所述的基于图像的定位方法，其特征在于，所述车辆的长度信息为，所述车辆同侧两车轮间距与比例系数之积，所述比例系数由同侧车轮间距与车辆长度信息之比的统计数据获得。

7.根据权利要求5所述的基于图像的定位方法，其特征在于，所述车辆的宽度信息为，所述车辆车头或车尾保险杠两端点间距与保险杠两端点距车轮与地面的切点连线水平距离之和，或车辆车头或车尾保险杠两端点间距与比例系数之积，所述比例系数为车辆车头或车尾保险杠两端点间距与车辆宽度信息之比，通过统计数据获得。

8.根据权利要求5所述的基于图像的定位方法，其特征在于，所述车辆的高度信息为，所述车辆前后风挡两侧立柱上端点与车轮与地面的切点连线之竖直距离。

9.一种基于图像的位置关系判断方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤P1，根据权利要求1基于图像的定位方法，获得目标的真实位置信息，所述目标数量至少为两个；

步骤P2，确定所述目标之间的重合关系，结合使用场景判断所述目标之间的位置关系。

10.根据权利要求9所述的基于图像的位置关系判断方法，其特征在于，当所述目标为车辆与车位，所述使用场景为停车场景时，步骤P2包括：

步骤P201，去除所述目标的真实位置信息中的高度信息，得到车位矩形框与车辆矩形框的位置信息；

步骤P202，计算车位矩形框与车辆矩形框的重叠率；

步骤P203，根据所述重叠率判断车辆的入位情况。

11.一种基于图像的位置关系判断装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取相机拍摄的图像；

识别模块，用于识别图像中目标的关键点；

转换模块，用于将关键点的图像位置信息转换为真实位置信息；

定位模块，用于根据关键点的真实位置信息，求取所述目标的真实尺寸信息，并得到真实位置信息；

判断模块，用于根据目标的真实位置信息，判断目标之间的真实位置关系。