[发明专利]一种自动化生产防夹伤机械手

说明书

本发明公开了一种自动化生产防夹伤机械手，包括上抓手，所述上抓手顶端设置压力传感器，且压力传感器内侧设置压力压力感应探头，所述上抓手下方设置下抓手，且上抓手外侧设置电动伸缩杆,所述下抓手底部设置支撑杆，且支撑杆底部设置底座，所述底座顶面设置液压缸，且液压缸上方设置支撑板，并且支撑板顶面设置推拉杆。本发明中该自动化生产防夹伤机械手，压力传感器的设置能够在抓手抓取货物时感测到抓手对货物施加的压力大小，从而调节液压伸缩杆与电动伸缩杆的长短程度进而降低对货物的压力，灵敏度高，避免对货物造成抓伤，通过电动伸缩杆调节上抓手向内弯曲的程度从而达到抓取矩形货物或者圆柱形货物的目的，抓取货物的外形多样。

技术领域

本发明涉及相关技术领域，具体为一种自动化生产防夹伤机械手。

背景技术

机械手具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大等特点，受到许多部门的重视，越来越广泛地得到了应用在现代自动生产过程中。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

但是，在对机械手进行抓取货物时，灵敏度较低，容易造成抓手，同时抓取货物的外形单一，为此我们提出了一种自动化生产防夹伤机械手，用来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化生产防夹伤机械手，以解决上述背景技术中提出的在对机械手进行抓取货物时，灵敏度较低，容易造成抓手，同时抓取货物的外形单一的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化生产防夹伤机械手，包括上抓手，所述上抓手顶端设置压力传感器，且压力传感器内侧设置压力压力感应探头，所述上抓手下方设置下抓手，且上抓手外侧设置电动伸缩杆,所述下抓手底部设置支撑杆，且支撑杆底部设置底座，所述底座顶面设置液压缸，且液压缸上方设置支撑板，并且支撑板顶面设置推拉杆。

优选的，所述上抓手呈圆弧形结构，且上抓手的内侧壁设置有橡胶垫，且压力传感器设置在上抓手顶端手臂内的凹槽内，且压力感应探头设置在上抓手内侧壁橡胶垫顶端的凹槽内，且压力传感器与压力感应探头之间通过传感线连接，并且压力传感器的型号为BMP280。

优选的，所述上抓手关于液压缸左右对称设置，且液压缸左侧的上抓手设置为两个，且两个上抓手的高度一致、前后对称，且两个上抓手之间设置四根支撑不锈钢圆杆，且每根不锈钢圆杆内侧面均设置有与上抓手内侧壁橡胶垫平齐的海绵垫，且每个上抓手的外侧边均设置有电动伸缩杆，并且电动伸缩杆与上抓手之间通过铰接座铰接。

优选的，所述下抓手呈“U”形结构，且下抓手的抓手臂呈弧形结构，且下抓手与上抓手活动连接，且下抓手的内侧壁设置有橡胶垫，且下抓手“U”形结构的内侧面设置有三根不锈钢支撑圆杆，并且三根不锈钢支撑圆杆内侧面均设置有与下抓手内侧壁橡胶垫平齐的海绵垫。

优选的，所述下抓手的底部为圆筒结构，且圆筒结构的内侧壁上设置连接杆，且连接杆关于圆筒形结构的中央位置前后对称设置，且连接杆的顶部设置有圆孔，并且圆孔之间设置固定轴。

优选的，所述支撑杆设置为四根，且液压缸左右两侧各设置两根支撑杆，且液压缸左侧的两根支撑杆的顶端通过一根固定轴连接，且液压缸右侧的两根支撑杆的顶端通过一根固定轴连接，并且下抓手底部的圆筒形结构分布套在固定轴上。

优选的，所述推拉杆设置为四根，且四根推拉杆分别设置在支撑板的顶面四角位置，且推拉杆的顶部设置有与下抓手底部内侧连接杆上的固定轴匹配的圆孔，并且支撑板左右两侧的推拉杆的顶部分别套在下抓手底部内侧连接杆上固定轴的前后两端。

优选的，所述支撑板为不锈钢矩形块结构，且支撑板底部中央位置设置液压伸缩杆，且液压伸缩杆的底部设置有液压缸，且液压缸的左右两侧面的底部拐角位置分别设置有固定脚，且固定脚通过固定螺栓固定在底座的顶面，且底座的底部为不锈钢矩形板，且底座的顶面左右两端分别设置有一块矩形竖板，并且矩形竖板的顶部内侧设置有电动伸缩杆的底座。