[发明专利]一种多深度相机联合获取高精度深度图的方法

权利要求书

1.一种多深度相机联合获取高精度深度图的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：在移动平台边缘的中间位置,固定一台高精度深度相机,所述高精度深度相机的视场角平视前方且无遮挡；

步骤二：在所述高精度深度相机周围安装低精度深度相机，所述低精度深度相机的数量为1~10，且所述低精度深度相机的视场角内无遮挡；

步骤三：随后对所述高精度深度相机和每个低精度深度相机进行外参标定，标定出每个低精度深度相机和高精度深度相机的重合区域深度图图像；

步骤四：在室内场景中移动移动平台，采集所述高精度深度相机与每个低精度深度相机的深度图数据，将所述高精度深度相机的深度图数据作为真实数据，将每个低精度深度相机的深度图数据使用高斯滤波和双边滤波进行动态补偿和动态标定；最后，每个低精度深度相机输出更高精度的深度图图像。

2.根据权利要求1所述多深度相机联合获取高精度深度图的方法，其特征在于，所述低精度深度相机分别位于高精度深度相机的竖直及水平方向，每个低精度深度相机与高精度深度相机的成像焦点均位于同一竖直面，且每个低精度深度相机与高精度深度相机的成像焦点距离为15~20cm。

3.根据权利要求1所述多深度相机联合获取高精度深度图的方法，其特征在于，步骤四通过以下子步骤来实现：

（4.1）在室内场景下缓慢移动移动平台，并实时采集高精度深度相机和每个低精度深度相机的深度图数据，所述深度图数据包括高精度深度相机某一帧深度图图像、每个低精度深度相机的某一帧深度图图像、包含高精度深度相机某一帧深度图图像的重合区域深度图图像，包含某个低精度深度相机的某一帧深度图图像的重合区域深度图图像；

（4.2）针对包含某个低精度深度相机的某一帧深度图图像的重合区域深度图图像先后使用高斯滤波和双边滤波，选取10~20组不同值的参数，根据不同参数搭配，生成滤波后的图片，每组参数包括高斯滤波参数和双边滤波参数；

（4.3）将生成滤波后的图片分别与包含高精度深度相机某一帧深度图图像的重合区域深度图图像计算欧氏距离，选取欧式距离最小的作为最终滤波后的图片，并取其高斯滤波参数，双边滤波参数为第0帧标定好的滤波参数；

（4.4）重复步骤（4.2）-（4.3），获得10~20组标定的高斯滤波参数，双边滤波参数，对高斯滤波参数、双边滤波参数分别取平均值，用于低精度深度相机输出更高精度的深度图图像。