[发明专利]终端设备的运动方向监测方法、介质、装置和计算设备

说明书

本发明的实施方式提供了一种终端设备的运动方向监测方法、介质、装置和计算设备。该方法包括：将与所述终端设备采集的图像对应的特征数据输入至多个方向判断子模型，得到各个所述方向判断子模型分别对应的结果数据；对多个所述结果数据进行计算，得到输入数据；将所述输入数据输入至方向判断模型，得到所述终端设备的运动方向。本发明的上述技术能够使操作终端设备的操作人员可以随时获悉终端设备的当前的运动方向，从而实现对终端设备的精准控制，尽量避免操作人员因操作不当对终端设备或待探测的空间造成的伤害，提升了终端设备使用的安全性。

技术领域

本发明的实施方式涉及人工智能领域，更具体地，本发明的实施方式涉及一种终端设备的运动方向监测方法、介质、装置和计算设备。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

当前，为了探测逼仄、狭窄、肉眼难以直接观察的空间（例如隧道，涵洞、食道、消化道、胃肠道等），往往采用可控制的探头进行探测，为了不伤及探头或待探测的空间，往往需要对探头的运动方向进行精确地控制，这对控制探头的操作人员有着非常高的要求，需要拥有大量经验积累的操作人员操作，操作人员稍有不慎可能会对探头或待探测的空间造成伤害。

发明内容

在本上下文中，本发明的实施方式期望提供一种终端设备的运动方向监测方法、介质、装置和计算设备。

在本发明实施方式的第一方面中，提供了一种终端设备的运动方向监测方法，包括：

将与所述终端设备采集的图像对应的特征数据输入至多个方向判断子模型，得到各个所述方向判断子模型分别对应的结果数据；

对多个所述结果数据进行计算，得到输入数据；

将所述输入数据输入至方向判断模型，得到所述终端设备的运动方向。

在本实施方式的一个实施例中，将与所述终端设备采集的图像对应的特征数据输入至多个方向判断子模型，得到各个所述方向判断子模型分别对应的结果数据之前，所述方法还包括：

对所述终端设备采集的图像进行特征点识别，并按照预设方式对所述图像进行分割，得到所述图像对应的多个子矩阵，其中各个子矩阵分别包含不同的特征点；

基于所述各个子矩阵分别包含不同的特征点，计算得到各个子矩阵分别对应的中心点均值向量、中心点均值向量斜率、中心点拟合向量以及中心点拟合向量斜率；

将所述各个子矩阵分别对应的中心点均值向量、中心点均值向量斜率、中心点拟合向量以及中心点拟合向量斜率确定为所述图像对应的特征数据。

在本实施方式的一个实施例中，多个所述方向判断子模型至少包括：第一斜率判断任务模型、第一时序判断任务模型、第二斜率判断任务模型以及第二时序判断任务模型，将与所述终端设备采集的图像对应的特征数据输入至多个方向判断子模型，得到各个所述方向判断子模型分别对应的结果数据，包括：

将所述特征数据中的中心点均值向量斜率输入至所述第一斜率判断任务模型，得到第一结果数据，所述第一结果数据为所述第一斜率判断任务模型对应的结果数据；

将所述特征数据中的中心点均值向量输入至所述第一时序判断任务模型，得到第二结果数据，所述第二结果数据为所述第一时序判断任务模型对应的结果数据；

将所述中心点拟合向量斜率输入至所述第二斜率判断任务模型，得到第三结果数据，所述第三结果数据为所述第二斜率判断任务模型对应的结果数据；

将所述中心点拟合向量输入至所述第二时序判断任务模型，得到第四结果数据，所述第四结果数据为所述第二时序判断任务模型对应的结果数据。