[发明专利]一种用于机器人关节的圆弧齿轮减速装置

权利要求书

1.一种用于机器人关节的圆弧齿轮减速装置，其特征在于，所述减速装置包括：前端盖(10)；

一级传动单元(20)，所述一级传动单元(20)包括一级中心齿轮(21)；

一级行星组件(30)，所述一级行星组件(30)包括一级行星架(31)和多个一级行星轮(32)，所述多个一级行星轮(32)可转动地均匀安装在所述一级行星架(31)的周向上；

二级行星组件(40)，所述二级行星组件(40)包括二级行星架(41)和多个二级行星轮(42)，所述多个二级行星轮(42)可转动地均匀安装在所述二级行星架(41)的周向上；

内齿圈壳体(50)，所述内齿圈壳体(50)的内圈壁上具有与所述多个一级行星轮(32)和所述多个二级行星轮(42)相啮合的轮齿；

后端盖(60)；

所述一级中心齿轮(21)一端密封安装在所述前端盖(10)内，另一端密封安装在所述一级行星架(31)内，所述一级行星组件(30)与所述二级行星组件(40)密封连接后安装在所述内齿圈壳体(50)内，所述二级行星架(41)一端密封安装在所述后端盖(60)内，所述内齿圈壳体(50)两端分别与所述前端盖(10)和所述后端盖(60)密封连接。

2.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，所述一级行星架(31)包括第一圆盘(311)、第二圆盘(312)、多个一级连接结构(313)和二级中心齿轮(314)，所述第一圆盘(311)与所述第二圆盘(312)通过多个所述一级连接结构(313)连接为一体，所述多个一级行星轮(32)可转动地安装在所述第一圆盘(311)和所述第二圆盘(312)之间，所述二级中心齿轮(314)固定在所述第二圆盘(312)的中心位置，用于与所述二级行星架(41)相连接以带动多个所述二级行星轮(42)转动。

3.根据权利要求2所述的减速装置，其特征在于，所述二级行星架(41)包括第三圆盘(411)、第四圆盘(412)和多个二级连接结构(413)，所述第三圆盘(411)与所述第四圆盘(412)通过多个所述二级连接结构(413)连接为一体，所述多个二级行星轮(42)可转动地安装在所述第三圆盘(411)和所述第四圆盘(412)之间。

4.根据权利要求2所述的减速装置，其特征在于，所述一级行星组件(30)还包括多个一级销轴(33)和多个第Ⅰ深沟球轴承(34)，所述第二圆盘(312)上均匀设置多个一级销孔(312a)和多个一级沉孔(312b)，所述第一圆盘(311)上均匀设置多个一级内螺纹(311a)，多个所述第Ⅰ深沟球轴承(34)安装在多个所述一级销轴(33)上，多个所述第Ⅰ深沟球轴承(34)轴向表面涂胶后过盈压入多个所述一级行星轮(32)，所述一级销轴(33)一端依次穿过所述一级沉孔(312b)和所述一级销孔(312a)旋入所述一级内螺纹(311a)内，另一端位于所述一级沉孔(312b)内。

5.根据权利要求3所述的减速装置，其特征在于，所述二级行星组件(40)还包括多个二级销轴(43)和多个第Ⅱ深沟球轴承(44)，所述第四圆盘(412)上均匀设置多个二级销孔(412a)和多个二级沉孔(412b)，所述第三圆盘(411)上均匀设置多个二级内螺纹(411a)，多个所述第Ⅱ深沟球轴承(44)安装在多个所述二级销轴(43)上，多个所述第Ⅱ深沟球轴承(44)轴向表面涂胶后过盈压入多个所述二级行星轮(42)，所述二级销轴(43)一端依次穿过所述二级沉孔(412b)和所述二级销孔(412a)旋入所述二级内螺纹(411a)内，另一端位于所述二级沉孔(412b)内。

6.根据权利要求3所述的减速装置，其特征在于，所述二级行星架(41)的所述第四圆盘(412)上均匀设置有多个输出端螺纹(412c)。

7.根据权利要求3所述的减速装置，其特征在于，所述二级行星组件(40)还包括第Ⅲ深沟球轴承(45)，所述二级行星架(41)的第四圆盘(412)上设置有凸台(412d)，所述第Ⅲ深沟球轴承(45)安装在所述后端盖(60)内，且其内圈与所述凸台(412d)外表面相贴合。