[发明专利]确定摄像设备位姿的方法和装置、存储介质、电子设备

权利要求书

1.一种确定摄像设备位姿的方法，包括：

利用摄像设备采集得到路面图像；

获得所述摄像设备的初始位姿信息；

基于所述初始位姿信息确定相关位姿集合；其中，所述相关位姿集合中包括多个相关位姿信息；

基于所述多个相关位姿信息中的每个相关位姿信息，在高精度地图中确定多组第一道路信息；

基于所述多组第一道路信息和所述路面图像，确定所述摄像设备的目标位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述初始位姿信息确定相关位姿集合，包括：

以所述初始位姿信息为中心，在设定范围内以第一设定间隔搜索世界坐标系下的三个坐标轴方向，获得第一位姿集合；

以所述初始位姿信息和所述第一位姿集合中的每个位姿信息分别为中心，在设定角度内以第二设定间隔搜索所述摄像设备所在的局部三维坐标系下的偏航角，得到所述相关位姿集合。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所述多个相关位姿信息中的每个相关位姿信息，在高精度地图中获得多组第一道路信息，包括：

对所述路面图像执行分割操作，得到所述路面图像中的第二道路信息；

基于所述多个相关位姿信息中的每个相关位姿信息确定对应的边界框，得到多个边界框；

在所述高精度地图中基于所述多个边界框进行区域搜索，获得所述多个边界框在所述高精度地图中对应的多组第一道路信息，其中，每个所述边界框对应一个组第一道路信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述路面图像执行分割操作，得到所述路面图像中的第二道路信息，包括：

利用深度神经网络对所述路面图像执行分割操作，确定所述路面图像中包括的至少一条车道线和至少一个路面标志对应的像素坐标；

对所述至少一条车道线中每条车道线对应的像素坐标进行直线拟合，得到每条所述车道线对应的直线方程；

基于所述至少一个路面标志中每个路面标志对应的像素坐标，确定每个所述路面标志对应的坐标；

基于每条所述车道线对应的直线方程和每个所述路面标志对应的坐标，确定所述至少一条车道线和所述至少一个路面标志在所述路面图像中的相对位置关系；

基于所述车道线的直线方程、路面标志坐标和车道线与路面标志之间的相对位置关系，确定所述路面图像中的第二道路信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述多组第一道路信息和所述路面图像，确定所述摄像设备的目标位姿信息，包括：

将所述多组第一道路信息投影到所述路面图像中，得到在所述路面图像中的多组第三道路信息；

对所述多组第三道路信息与所述第二道路信息进行匹配，得到多个重投影误差；其中，每个所述第三道路信息对应至少一个重投影误差；

基于所述多个重投影误差中的每个重投影误差，确定所述摄像设备的目标位姿信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述多个重投影误差中的每个重投影误差，确定所述摄像设备的目标位姿信息，包括：

基于所述多个重投影误差中的每个重投影误差，对所述重投影误差对应的相关位姿信息进行调整，得到更新位姿信息；其中，基于所述更新位姿信息确定的重投影误差最小；

从所述多个更新位姿信息中确定重投影误差最小的更新位姿信息；

基于所述重投影误差最小的更新位姿信息确定所述摄像设备的目标位姿信息。